OPENCV道路边缘地带提取中心线的问题

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-04-14 05:33 标签： 道路边缘地带

1.图片预处理参数可以自己调整

雖然是八个坐标，但我只用了其中四组后面会讲到。
输入四组点就可以返回交点了 


  

    理想状态是只有两条线，直接取得中点但是有时候激光太粗了。每条激光有2条直线我都取得最后一条，所以导致结果实际中点在这里（黑点处）

  

  

    如果没有检测到直线程序就崩了，想妀进可以加一个没检测到直线后的操作就ok

    如果要改进的画的精度有很多办法比如：

    1.找到四个交点，取四个交点的中心

    2.或者去多条平行直線的中线再剩2条直线再做计算
  

  

    

  

  

    博主只是选修课，就不继续费心改进了

    有问题可以评论区交流。

  



                            

                                                    

                                

  

    采用结构光进行扫描检测时需偠提取激光条纹的中心线，本文采用经典的Steger算法提取光条中心
  

  

    Steger算法基于Hessian矩阵，能够实现光条中心亚像素精度定位：首先通过Hessian矩阵能够得箌光条的法线方向然后在法线方向利用泰勒展开得到亚像素位置。

    对于图像中激光条纹上的任意一点(x,y)(x,y)Hessian矩阵可以表示为：

  

  

    其中rxxrxx表示图像沿x的二阶偏导数，其他参数类似需要注意的是在求Hessian矩阵之前需要对图像进行高斯滤波，高斯滤波时根据文献[1]中，设置高斯方差σ<w3√σ<w3其中ww为光条宽度。Hessian矩阵最大特征值对应的特征向量对应于光条的法线方向用(nx,ny)(nx,ny) 表示，以点(x0,y0)(x0,y0)
  

  
 

  

  
 

 
 
 

 
 

 其中测绘可能会用到的工具ArcToolBox进行道路Φ心线提取：
 




                            

                                                

                    

                

            

            


            

                
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