视觉SLAM基础知识,高博老师SLAM十四讲的課件内容 1. 视觉SLAM概述 ? 如何确定位置与地图——传感器 ? 激光、视觉、IMU、轮子等 ? 间接、受噪声影响大 ? GPS、导轨、标志物等 ? 直接、受噪聲影响小 ? 为何强调内部传感器? ? 对环境不存在假设——适用于任何环境 ? 视觉SLAM有何不同 ? 相机位姿是三维空间旋转和平移 ——李群與李代数 ? 观测模型是空间点到像素的投影 ——相机模型 ? 如何确定路标点和数据关联? ——视觉里程计(前端) 1.视觉SLAM概述 估算相机的帧間运动以及路标的 接受不同时刻视觉里程计测量的 相机位姿计算最大后验概率估计 判断机器人是否曾经到达过先前 根据相机轨迹和图像,建立与任 务要求对应的地图 完整的pdf格式文档51黑下载地址: 下载积分: 黑币 -5 |