1. 安装环树莓派B+,& ROS Indigo, 16G TF卡，Raspbian OS2. 安装装备2.1 准备ROS代码仓库[html]&view plain&copysudo&sh&-c&'echo&&deb&http://packages.ros.org/ros/ubuntu&wheezy&main&&&/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'&&wget&/ros/rosdistro/master/ros.key&-O&-&|&sudo&apt-key&add&-&&确保Raspbian OS 已经更新[html]&view plain&copysudo&apt-get&update&&sudo&apt-get&upgrade&&2.2 安装 bootstrap 依赖[html]&view plain&copysudo&apt-get&install&python-setuptools&&sudo&easy_install&pip&&sudo&pip&install&-U&rosdep&rosinstall_generator&wstool&rosinstall&&2.3 初始化 rosdep[html]&view plain&copysudo&rosdep&init&&rosdep&update&&3. 编译ROS3.1 创建workspace来编译ROS[html]&view plain&copymkdir&~/ros_catkin_ws&&cd&~/ros_catkin_ws&&接下来下载ROS代码，ROS 提供了两个代码包1)ROS-Comm: 这是官方推荐的，但只包含基本的ROS通讯功能，没有navigation, TF, action, RViz等 GUI 工具2)&Desktop:&完整的ROS 功能，适合所有机器人应用。我们选择安装这个。下面的命令下载并生产编译package列表，会很花时间[html]&view plain&copyrosinstall_generator&desktop&--rosdistro&indigo&--deps&--wet-only&--exclude&roslisp&--tar&&indigo-desktop-wet.rosinstall&&wstool&init&-j8&src&indigo-desktop-wet.rosinstall&&如果中途下载中断，下面的命令会接着下载：[html]&view plain&copywstool&update&-j&4&-t&src&&3.2 解决依赖libconsole-bridge-dev,&liburdfdom-headers-dev,&liburdfdom-dev,&liblz4-dev, 和&collada-dom-dev&这五个包并不在Raspbian里面，需要手工编译下载创建新目录下载这5个包[html]&view plain&copy&style=&font-size:18&mkdir&~/ros_catkin_ws/external_src&&sudo&apt-get&install&checkinstall&cmake&&安装libconsole-bridge-dev:[html]&view plain&copy&style=&font-size:18&cd&~/ros_catkin_ws/external_src&&sudo&apt-get&install&libboost-system-dev&libboost-thread-dev&&git&clone&/ros/console_bridge.git&&cd&console_bridge&&cmake&.&&sudo&checkinstall&make&install&&当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从&console-bridge& 改为 &libconsole-bridge-dev&接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错安装liblz4-dev[html]&view plain&copy&style=&font-size:18&$&cd&~/ros_catkin_ws/external_src&&$&wget&http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb&&$&wget&http://archive.raspbian.org/raspbian/pool/main/l/lz4/liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.deb&&$&sudo&dpkg&-i&liblz4-1_0.0~r122-2_armhf.deb&liblz4-dev_0.0~r122-2_armhf.deb&&安装liburdfdom-headers-dev[html]&view plain&copy&style=&font-size:18&$&cd&~/ros_catkin_ws/external_src&&$&git&clone&/ros/urdfdom_headers.git&&$&cd&urdfdom_headers&&$&cmake&.&&$&sudo&checkinstall&make&install&&当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从&urdfdom-headers& 改为 &liburdfdom-headers-dev&接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错安装liburdfdom-dev[html]&view plain&copy&style=&font-size:18&$&cd&~/ros_catkin_ws/external_src&&$&sudo&apt-get&install&libboost-test-dev&libtinyxml-dev&&$&git&clone&/ros/urdfdom.git&&$&cd&urdfdom&&$&cmake&.&&$&sudo&checkinstall&make&install&&当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从&urdfdom& 改为 &liburdfdom-dev&接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错安装collada-dom-dev[html]&view plain&copy&style=&font-size:18&$&cd&~/ros_catkin_ws/external_src&&$&sudo&apt-get&install&libboost-filesystem-dev&libxml2-dev&&$&wget&http://downloads.sourceforge.net/project/collada-dom/Collada%20DOM/Collada%20DOM%202.4/collada-dom-2.4.0.tgz&&$&tar&-xzf&collada-dom-2.4.0.tgz&&$&cd&collada-dom-2.4.0&&$&cmake&.&&$&sudo&checkinstall&make&install&&当checkinstall询问是否改变安装选项时，选择［2］，将名字从&collada-dom& 改为 &collada-dom-dev&接下来的两个问题连续选择'n'， 否则会编译出错3.3 通过rosdep解决依赖[html]&view plain&copy&style=&font-size:18&$&cd&~/ros_catkin_ws&&$&rosdep&install&--from-paths&src&--ignore-src&--rosdistro&indigo&-y&-r&--os=debian:wheezy&&上面命令会便利所有的package并递归安装依赖3.4 开始编译ROS$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo常见错误：编译过程中会编译18０多个package并同时安装在/opt/ros/indigo目录，经常会报出 'urdf' 'collada_parser‘ ’collada_urdf' 这几个包出错而中断安装。 解决办法就是将这三个包从目录 ~/ros_catkin_ws/src/robot_model 目录中移出，再重新编译整个ROS. 最后单独建立一个workspace，将三个包放到src/robot_model 目录中。 再执行下面命令：sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/indigo如果仍然报错，则需要重新一个一个安装 步骤3.2中的&liburdfdom-dev,liblz4-dev, 和&collada-dom-dev&包，每安装一个重新编译一遍，成功编译的包可以删除，直到最后都编译成功。stm32嵌入式51单片机视频及技术开发(jxstm32)　
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ROS Indigo, 16G TF卡，Raspbian OS2. 安装装备2.由于我没有显示器，这一节我们来看看怎么在PC上查看树莓派的桌面。有独立显示器的请路过。前提：树莓派必须连接到硬件：树莓派 2.0功能：读取传感器数据并打印出来[cpp] view plain copy print?/有童鞋说小编的教程过于简单，今天教大家一个简单的应用~DS18B20是一个比较常用的温度传感器，采用单总线控以下资料都是我从网络上搜集的，包括原理图、入门手册、电子书。喜欢的朋友拿去吧。B+原理图V1.2版
Ras树莓派raspbian映像自带gcc，下面我们就来测试一下。使用自带的vi编辑器编辑一个hello.c文件，从今天开始将为大家介绍一款热门的机器--树莓派~一、树莓派简介树莓派是什么？树莓派是尺寸仅有信用卡大小的一个jxstm32专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex-M3内核热门文章最新文章jxstm32专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的ARM Cortex-M3内核题主是看到了上述问题之后产生的疑问。的确，该问题的题主的态度并不是十分恭谨，但是也没有放嘲讽，也没有指责任何人。但是，下面的答案一边倒的指责题主态度不够好和指责题主没给钱。我十分的困惑：知乎不是一个有问题过来咨询的地方么？那么多科学类艺术类为什么就没人想着要钱呢？为什么没有人面对科学问题回答说让题主花点钱请个研究员科学家理科老师来指点一下？为什么没有人面对艺术问题回答说让题主花点钱培养一下艺术细胞？为什么单单法律问题会得到这些答案呢？难道说只有法律从业者才觉得自己的知识是有价的么？知识是有价的是不是知乎就没有存在意义了呢？因为我们有值乎啊。众多回答们提到了因为那个题主问太过于个人的问题，这是知乎不推荐的，所以就应该被嘲讽以及谁让题主不给钱。那么好：这个问题提到了及其具体的开发平台以及某一个特殊的芯片序列，是不是算很个人问题呢？敢问碰到过欠钱不换的人有多少，开发这个平台还得用到这个系列芯片的人有多少？为什么没有熟悉那个开发平台的人或是熟悉嵌入式开发的人出来嘲讽以及你没给钱所以你这个十分具体的芯片系列来知乎就是个错误？为什么我在这个问题下看到的是一派平和的讨论？
知乎上可以看医生吗？出个药方，然后去药房买了治病？不止法律咨询其他方面也不行。比如会计类，做个帐算个营业税，也不会死。投资类，有股票推荐吗？明天涨停的那种。专业人士通常需要通过具有一定水准的资历质素，使人们愿意咨询。没有资质的，答了你也不敢听，有资质的专业人士的答案是有价值的，尽管有时候只是一个签字。比如公证人员，就是认证的签字值钱，律师就是法律咨询值钱，医生就是开药值钱。什么？你也懂法条凭啥律师收钱？你会开车，坐出租不给司机钱？
不不不，你理解有问题。知乎鼓励的是具有一定普适意义话题的探讨，并不鼓励解决某个人的问题。&br&&br&比如法律方面具体案情问题、医学具体病例的问题等等，涉及非常多的具体细节，往往只适用提问者个人，并不适合占用公共平台的资源进行咨询。而且网络咨询容易遗失细节，所以这类问题最好不要在知乎提问。你看很多关于法理法条方面的讨论，同是法律问题，极少出现题主所说的现象。&br&&br&举个例子，你问一幅梵高的作品该如何欣赏，会有很多人愿意跟你讨论；你要是来找人给你画个肖像，同样是美术类问题，你受到的对待显然会大不一样。&br&&br&知乎一个明显的与其他平台不同的规则就是，问题一旦提出，就可以公共编辑，提问人的存在感会被有意削弱。所以，知乎里的“问题”应该是大家的问题，而不是某个人的。&br&&br&分享和免费咨询不是同样的东西，多数知友愿意把东西无偿拿出来作为公共资源的一部分，但是十分反感服务某个人的无偿劳动，这其中的区别很大。这就好像我愿意参与义工工作，但是并不意味着我愿意无偿加班。
不不不，你理解有问题。知乎鼓励的是具有一定普适意义话题的探讨，并不鼓励解决某个人的问题。比如法律方面具体案情问题、医学具体病例的问题等等，涉及非常多的具体细节，往往只适用提问者个人，并不适合占用公共平台的资源进行咨询。而且网络咨询容易遗失…
题主，你看见了一个态度傲慢的提问者提出的法律问题被下面的法律人拒回答，然后就问：为什么在知乎咨询&b&法律问题&/b&和咨询其他问题得到的反馈差距十分巨大？&br&&br&原谅我，这是法律人在知乎被黑的最严重的一次。&br&&br&请问你看到过无数其他法律问题下答主的耐心回答吗？&br&&br&钱都是其次，要的是起码的尊重。&br&&br&本科学习四年，其中基础好的，复习个半年，每天扎扎实实看七大本，听音频，做习题，14门核心课程刷完，才能通过司法考试。就这样，通过率多少呢？也就10%不到。这还是在校的学生冲高的，你想想那些工作后，拖家带口想要换职业，参加司法考试的人。&br&&br&我们专业的学生，凡是参加司法考试的，暑假集体不回家承包一个教室专门做司法考试的复习教室，顶着湖南的酷热，没有空凋（当时），每天6点起床，晚上10熄灯回寝室。每周做一次学习交流。有的同学报了班，上下通勤，抱着几本比砖头还厚的教材跑来跑去。&br&&br&我自己的小舅，工作快十年。30多岁的人拖家带口，白天上班，晚上回家带刚出生的女儿，做完饭，陪女儿吃完，每天就着晚上那几个小时，坚持了1年才考过。&br&&br&就这样，通过司法考试，你才进入行业的门槛。&br&&br&书本上、考试的东西你到实务中去远远还不够。有点想法的，还会进修，至少2+年的硕士研究生吧。期间你可以找一个好的律所，把档案放过去，参加统一的培训。一年以后考核合格，你才能称作名义上的律师。&br&&br&律师也分很多种。诉讼的、非诉的，民事的、商事的、知产的，看你专攻的是哪个方向。这是个从头开始学习的过程，你得亲自去跑业务，熟悉流程，文书自己写，哪些证据材料需要提交，如何与当事人沟通交流，具体到哪一步有哪些法条的依据。这些是你从书本上完全体会不到的。&br&&br&从这个意义上说，律师就是手艺人的功夫，在课堂你学习的是基本的理论，而真正开始从业，才是你家踏实地打磨自己产品的过程。书上教你造个椅子和你自己拿工具造个椅子，你懂这个之间的区别吧。&br&&br&同类型三五个案子接过以后，积累了经验，熟悉了法律和流程，你才能说这个小方向领域（仅仅是很小的一个方向）你基本算是入门了。&br&&br&当然，有个好师傅带你入门会快一些，那是老师傅把自己吃过的亏和经验免费传授给你。没有好师傅带呢，老老实实从文书整理开始做起，写文书、整理材料、送材料，立案、跑腿。菜鸟律师是没得资格选案子谈条件的，什么五花八门的案件你都得接，要不就得饿死。&br&&br&好的律所可能有基本的工资，大部分律所是没有的，看你跟的团队、师傅的业绩，师傅给多少就是多少，要么，你自己干。&br&&br&就这样，干了两三年，熟悉了几个领域的案件，积累了一定的办案经验，有了一定的口碑和稳定的安源，你才摆脱了在温饱线挣扎的命运。之间看过一个调查，但凡能够坚持五年的律师，都会有所小成。但是大部分菜鸟律师，根本坚持不了五年，其中要么转岗了，当法务，要么考公务员，总之是离开了这个行业，为什么，因为没有案源，你的办案能力也得不到提高，你的收入根本入不敷出，这是个恶性循环：越没有案源你锻炼的机会越少，办案能力越低，资源口碑积累越慢，收入越少。&br&&br&能够剩下的，都是百战成精的精钢，走了多少弯路，被人翻了多少白眼，自己吃了多少苦，这些人家都不会跟你讲。&br&&br&我见过开庭之后有律师在法院门口按个找当事人发名片拉案源的。我也见过有的当事人找律师找了三五个，新手律师不懂行，耐心给人讲解，三五次下来，连起码的茶水费都要人家律师出。最后综合了几个律师的意见，一句谢谢和再见都没有，自己上的，最后的结果，呵呵。我也见过小舅大过年电话响个不停，离婚、分财产、合同纠纷、欠债不还的，大过年的，吃着年夜饭，人家法院也要放假休息啊。一个电话打过来，blabla说个不停的。&br&&br&您这样，过年后您来律所或者约个地方，我们整理下案情和证据好吗？&br&&br&人家律师这样说，别以为是对你的推诿，恰恰是对你的负责。有的当事人，喜欢自说自话，自己多么吃亏，受了多少苦，对方如何没良心，怎么看都是自己有理，说的都是对自己有利的话。&br&&br&您得有证据，您得话得在法律上有依据站得住脚才行啊。所有的信息，律师得和您当面谈，了解案情后逐一筛选出来。是，你讲了很多，全面吗？客观吗？重要吗？这些都得律师亲力亲为去筛选，取证、组合，最后形成完整得材料和文书。如果你觉得这个过程简单，你可以向上面我说的当事人一样，看看法条听听意见自己上，看看最后的结果怎样，自己体会一下。&br&&br&不是体力劳动才叫做劳动。&br&&br&怎么没有人网上去看病呢？因为同样的症状可能是由很多病因引起的。你总得去医院检察，等医生诊断完确定病因后才能对症下药，律师也是一样的，同样的离婚，世界上有完全一模一样的情形吗？夫妻感情破裂的原因有多少？证据呢？看病知道去医院，发生纠纷了就不知道去律所？&br&&br&不要什么话都和当事人讲，一是对当事人负责对自己负责，二是也给自己厘清思路，准备的时间，三是防止上几类奇葩的当事人。这是一个老律师跟我讲的新手律师常常特别不注意的地方。&br&&br&要别人尊重你的职业，你首先得尊重自己的知识和时间付出。&br&&br&至于那些不尊重你职业的人，你也不必要为他浪费自己的知识和时间和付出，就是这么个道理。&br&&br&然后你再来看原问题的问题：1.错把网络咨询当解药；2.案件情节、细节、证据是否全面、客观有无遗漏，该做的准备做好了吗？；3.&b&“跟我普法的请简单说，没有具体操作性的请走开，需要切实可行的办法，或者帮我缕一缕。” &/b&&br&&br&说实话，遇到这种人，仅冲第三点，不答已经是很客气了。
题主，你看见了一个态度傲慢的提问者提出的法律问题被下面的法律人拒回答，然后就问：为什么在知乎咨询法律问题和咨询其他问题得到的反馈差距十分巨大？原谅我，这是法律人在知乎被黑的最严重的一次。请问你看到过无数其他法律问题下答主的耐心回答吗？钱都…
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社交帐号登录【机器人】有没有ROS的包可以实现ROS和STM32的连接?_科技_易房网
有没有ROS的包可以实现ROS和STM32的连接?
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两种方案，一是直接用串口，这种方法已经有现成的轮子rosserial(rosserial - ROS Wiki), 如果是给stm32用的话已经有人写好了sample(spiralray/stm32f1_rosserial · GitHub).另一种方案是在stm32上面跑一个rtos, 然后跑uROSNode(openrobots-dev/uROSnode ·…
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第一步 去你的linux上写个串口程序 跟在win下调windows api一样一样的 就在terminal里用c/c++都可以 例子一大把 第二步 按照ros官网的tutorial把这个串口程序粘进去 建立topic然后 public数据上去
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推荐自己写一个发串口的程序，然后封装成一个ros serivce，所有的节点通过调用这个service进行与stm32的通讯。
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ros节点之间的交流是通过ros的核心组件roscore实现(其实就是对tcp,udp重新封装)，通过roscore把节点数据转化成ros的数据流。而roscore依赖于一大堆ubuntu的库，想要实现与stm32的通信，首先你得在stm32上移植个ubuntu,就它那砸砸的主频，你觉得靠谱吗
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友情链接、商务合作QQ:有没有ROS的包可以实现ROS和STM32的连接?
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去ros上找找ros发送时的协议，协议所包含的字段，然后通过ftdi进行USB转串口，与stm连接，在stm上进行解码，还得通过串口给上位机ros反馈一些信息，具体看协议。记得大概发送一百多个字节。您先看看，如果还有问题，我
第一步 去你的linux上写个串口程序 跟在win下调windows api一样一样的 就在terminal里用c/c++都可以 例子一大把 第二步 按照ros官网的tutorial把这个串口程序粘进去 建立topic然后 public数据上去
两种方案，一是直接用串口，这种方法已经有现成的轮子rosserial(), 如果是给stm32用的话已经有人写好了sample().另一种方案是在stm32上面跑一个rtos, 然后跑uROSNode(), 也是可以的。至于移植一个ubuntu...是完全不需要的。关于两种方法的区别可以看这个slide(). uROSNode是13年搞出来的东西，之后大家用的怎么样就不太清楚了，我的感觉是如果不想给自己找麻烦的话就用rosserial或者郭嘉的方法吧。
推荐自己写一个发串口的程序，然后封装成一个ros serivce，所有的节点通过调用这个service进行与stm32的通讯。
ros节点之间的交流是通过ros的核心组件roscore实现(其实就是对tcp,udp重新封装)，通过roscore把节点数据转化成ros的数据流。而roscore依赖于一大堆ubuntu的库，想要实现与stm32的通信，首先你得在stm32上移植个ubuntu,就它那砸砸的主频，你觉得靠谱吗
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