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人类的视觉注意具有高度的选择性.模仿这些机制可以使得机器人对其周围环境建模更具高效、智能和鲁棒特性.本文采用视觉注意提出了一种移动机器人环境3D建模方法.该方法采用障碍物距离势函数的变化率作为显著度的度量函数利用移动机器人提取到的场景中的特征点并结合快速均值漂移算法,实现了移動机器人周围环境中物体显著性检测并以其为栅格先验模型,结合传感器模型、投影方法采用贝叶斯估计方法构建了环境的栅格模型.建竝的模型在室内和室外环境进行了实验验证和性能评估.
人类的视觉注意具有高度的选择性.模仿这些机制可以使得机器人对其周围环境建模更具高效、智能和鲁棒特性.本文采用视觉注意提出了一种移动机器人环境3D建模方法.该方法采用障碍物距离势函数的变化率作为显著度的度量函数利用移动机器人提取到的场景中的特征点并结合快速均值漂移算法,实现了移動机器人周围环境中物体显著性检测并以其为栅格先验模型,结合传感器模型、投影方法采用贝叶斯估计方法构建了环境的栅格模型.建竝的模型在室内和室外环境进行了实验验证和性能评估.