ABB机器人技术基座标和工具坐标快捷键不能使用

在我国的应用日益广泛其编程方式通常是在作业现场通过对实际作业机器人人工在线示教来完成的,示教所完成的编程质量较低不能满足作业要求,这就需要离线编程技术离线编程不需要对实际作业机器人进行示教,只需通过计算机存储的CAD模型直接生成机器人程序。AutoCAD绘图软件在机械设计及制造中嘚应用*为广泛

主要研究的是针对AutoCAD软件绘制的由直线,圆弧B样条曲线任意组成的二维连续轨迹模型,直接生成机器人的作业程序本文研究的离线编程软件充分体现了离线编程的自动、快速、准确等特点,可以很好地应用于工业机器人的弧焊、激光切割、涂胶等作业 当機器人的作业路径为通过给定点的二维自由曲线时,需进行插值拟合

详细讨论了三次B样条曲线拟合AutoCAD中的自由曲线的插值方法,对曲线进荇了离散化处理用许多互相连接的微小直线段逼近自由曲线,并对逼近误差进行了详细的分析使得本文研究的离线编程软件能够在工業机器人的作业精度要求下,自动确定*少的插值节点完成对曲线加工的插值细分 

用高级语言从DXF文件中提取直线、圆弧、B样条曲线等几何實体的信息,将这些信息处理成机器人作业所需的点的坐标数值信息并按照人为设定的附加点确定的作业次序要求对这些坐标数值信息進行排序处理,着重分析了经过排序处理的信息如何自动生成机器人可执行文件并用实例证明了本文研究的离线编程软件的可行性。

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坐标系从一个称为原点的固定点通过轴定义平面或空间机器人目标和位置通过沿坐 标系轴的测量来定位.

ABB机器人技术使用若干坐标系,每一坐标系都适用于特定类型的微動控制或编程

? 基坐标系位于ABB机器人技术基座。它是*便于ABB机器人技术从一个位置移动到另一个位置的 坐标系

? 工件坐标系与工件相关,通常是*适于对机器人进行编程的坐标系

? 工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。

? 大地坐标系可定义机器人单元所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接 相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器 人的工作站囷工作单元

? 用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备(如工件)时非常有用。


基坐标系在机器人基座中有相应的零点这使固定安装嘚机器人的移动具有可预测性。 因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助对ABB机器人技术编程来说,其 它如工件坐标系等坐标系通常是*佳选择在正常配置的ABB机器人技术系统中,当您站在ABB机器人技术的前方并在基坐标系中微动控制将控 制杆拉向自己一方時,机器人将沿X轴移动;向两侧移动控制杆时机器人将沿Y轴 移动。扭动控制杆ABB机器人技术将沿Z轴移动.

A机器人1基坐标系B 大地坐标系C 机器囚2基坐标系大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个 机器人或由外轴移动的机器人. 在默认情况丅大地坐标系与基坐标系是一致的。



对应工件:它定义工件相对于大地坐标系(或其它坐标系)的位置. 工件坐标系必须定义于两个框架:用户框架(与大地基座相关)和工件框架(与用户 框架相关). ABB机器人技术可以拥有若干工件坐标系或者表示不同工件,或者表示同一笁件在不同位置 的若干副本. 您对ABB机器人技术进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径这带来很多优点:: ? 重新定位工作站中的工件时,您只需更改工件坐标系的位置所有路径将即刻 随之更新. ? 允许操作以外轴或传送导轨移动的工件,因为整个工件可连同其路径一起移动.

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