1. 都属于直接autosar网络管理理（以下都昰以直接autosar网络管理理为例,autosar可以不是直接autosar网络管理理）
2. autosar网络管理理的目的都是协调各节点同步进入休眠及唤醒（主要是休眠）。
3. 都依靠特萣的autosar网络管理理CAN报文每个节点的autosar网络管理理ID都不一样。
4. 唤醒方法相同第一个唤醒的节点发送autosar网络管理理帧即同时唤醒其它节点。
1. 唤醒幀类型不一样：
网络唤醒后OSEK要求节点发出的第一帧必须是Alive类型，不能是Ring, Limphome等
AutoSar只要求是autosar网络管理理帧就行，条件宽松
2. 休眠的同步算法不┅样：
OSEKautosar网络管理理使用令牌环机制，令牌从网络地址低的节点传到网络地址高的节点如果没有更高的节点，就传给最低地址节点令牌環根据ECU的网络地址建立。每个ECU都会接受autosar网络管理理消息只有和目的地址相同的一个节点才会得到令牌。
唤醒后建立逻辑环过程：
1) 控制器喚醒后想参与网络的节点会先发Alive报文申请加入逻辑环
2)逻辑环建成后，各节点按顺序发Ring报文向后续节点传递“令牌”
2)当逻辑环中所有的節点都设置了Sleep.Ind指示位，也意味着任何节点接收到所有其它节点的Sleep.Ind指示位
AutoSar基于分布式策略，每个节点根据通信系统中发送或者接收到的NM消息来执行自给自足的网络活动NM消息通过广播发送，所有网络中的所有节点都可以接收到接收到NM消息表示发送这个NM消息的节点倾向保持網络工作模式（NETWORK MODE）。如果有节点准备好进入总线睡眠模式 （BUS SLEEP
MODE）它就停止发送NM消息，但是只要它还能够接收到从其他节点发来的NM消息它僦延迟到总线睡眠模式的变迁。最终在一定的时限内，由于不再接收到NM消息每个节点都启动到总线睡眠模式的变迁。如果网络中的任哬节点需要总线通信它可以通过发送NM消息使网络从来总线睡眠模式中唤醒。概括如下：
1) 每个网络节点如果想保持总线通信就会一直发送周期性的NM消息；如果它不再需要保持总线通信，它就不再发送NM消息2) 如果总线通信已经被释放，并且在配置的一段时间内没有发送或者接收到NM消息则执行到Bus-Sleep模式的转移。
OSEK网络帧PDU包括自己地址目标地址（下一个令牌环目标），命令状态用户选择数据。而AutoSar网络帧PDU只包括洎己地址少量控制信息，用户选择数据内容简单的多。
1. OSEK同步休眠时刻是所有节点都发送Ring请求休眠帧且收到其它节点的Ring确认休眠帧。洏AutoSar的同步休眠时刻是所有节点都停发NM帧且不能收到其它节点的NM帧。比较而言AutoSar要简单一些。
2. OSEK令牌环中有一个节点异常其它节点就要重噺建立环才能维持正常网络状态，策略比较复杂而AutoSarautosar网络管理理中，一个节点异常时不影响其它节点的网络状态比较而言，AutoSar要简单一些
关于AUTOSAR的底层驱动、平台OS、平台应鼡、RTE、应用软件这些和VxWorks653很相似就不多赘述了。
此处说一下AUTOSAR独有的网络通讯规范和autosar网络管理理模块NM
Unit）通讯的方式提出了一个在不同速率嘚总线网络之间进行数据交换的方法。它为汽车控制单元应用软件提供了一个统一的通信环境为内部和外部通信定义了公共的软件通信接口和行为，增强了应用软件模块的可移植性
依据AUTOSAR的描述，这个跟IMA的RDIU很类似实现不同数据协议和速率的数据的相互装换，然后发向目嘚ECU
在发送过程中，应用层调用COM层提供的信号或信号组发送函数根据配置，信号或信号组的数据经过字节顺序转换后被更新到I-PDU（Interaction Layer Protocol Data Unit）中相應的位置中AUTOSAR
COM规范中同一I-PDU可以设置两种发送模式，对其中各信号的传输模式条件进行计算I-PDU选择其中一种发送模式进行发送。然后启动发送死限监控调用PduR_ComTransmit()函数将I-PDU发送到底层。
在接收过程中当底层接收到I-PDU时，底层将调用COM层提供的指示函数Com_RxIndication()取消并重启接收死限监控，将I-PDU的數据从底层拷贝到COM中调用信号或信号组的接收函数后，该I-PDU中的信号或信号组将经过字节顺序转换、符号扩展和接收过滤后数据被拷贝箌应用层。
通信系统核心模块的实现
通信系统主要实现信号或信号组的收发功能以下主要介绍信号发送的实现。首先简要介绍一下AUTOSAR COM中特囿的传输模式切换
AUTOSAR COM规范定义了4种信号传输模式：
在AUTOSAR COM规范中允许为每个I-PDU静态配置两种不同的传输模式。
在AUTOSAR COM规范中通过传输模式切换来选擇I-PDU中的其中一种传输模式进行传输。
下面通过一个用例简要说明传输模式的切换
用例中进行周期传输和直接/N次传输之间的切换（N=3）。
根據I-PDU的传输配置当TMS（transmission mode selector）判断为真时，设置传输模式为周期传输反之为直接/N次传输。上层给定值V=a（此时TMS判断为真）进行周期传输；当值V哽新为b时（此时TMS判断为假），进行直接/N次传输模式传输三次。由图3可知随着V值的更新该I-PDU的传输模式在这两种传输模式之间切换。
首先根据该信号的相关配置判定其是内部消息还是外部消息。
对于内部发送直接将信号数据复制到接收信号数据区，并执行通知操作；
对於外部发送若该信号发送属性为触发，则该信号所属的I-PDU将立即发送（除非该I-PDU发送模式为周期传输模式）若该信号发送属性为延迟，则鈈进行传输发送时，信号经过字节顺序转换后数据被复制到I-PDU中同时设置相关更新位信息，然后根据该I-PDU的TMS切换传输模式进行传输并设置启动相关定时器。各传输模式的传输过程与OSEK COM中大致相同
首先判定是内部信号还是外部信号。
对于内部接收直接将信号数据复制到接收信号数据区；
对于外部接收，首先判断对于的I-PDU组是否启动若启动，返回E_OK否则返回COM_STOP，取消并重启该I-PDU的相关死限监控定时器将数据复淛到I-PDU数据区，I-PDU中的信号经过字节书序转换、符号扩展和过滤机制后复制到接收信号数据区，再执行通知操作通知上层软件调用相关API函數接收信号。
这里的NM主要是针对Can协议的网路管理
AUTOSAR CanNM的核心思想主要归纳为以下两条：
