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来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-05-21 16:10 标签： 机械毕设

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四川理工学院毕业设计（论文） 竝式精锻机自动上料机械毕设手设计 学 生： 学 号： 专 业：机械毕设设计制造及其自动化 班 级：机电一体化2006级4班 指导教师： 四川理工学院机械毕设工程学院 二〇一〇年六月 四 川 理 工 学 院 毕业设计（论文）任务书 1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求 1）、规格参数： 抓重:60公斤；自由度数:4个；座标型式:圆柱座标；最大工作半径:1700毫米；手臂最大中心高:2300毫米 手臂运动参数:手臂伸缩范围:0～500毫米；手臂伸缩速度: 伸出176毫米/秒缩回233毫米/秒；手臂升降范围:0～600毫米；手劈升降速度:上升102豪米/秒，下降152毫米/秒；手臂回转范围:0°～200°(实际使用为95°)；手臂回转速度:63°/秒 手腕运动参数：手腕回转范围:0°～180°；手腕回转速度：201°/秒 手指夹持范围：Φ30～Φ120毫米 驱动方式: 液压 2）、设计要求： （1）、全部设计图紙用AutoCAD绘制； （2）、设计说明书1份（40页以上） 2．指定查阅的主要参考文献及说明 （1）机械毕设零件设计手册 （2）工业机械毕设手图册 （3）機械毕设设计手册 （4）其他相关参考资料 3．进度安排 设计（论文）各阶段名称 起 止 日 期 1 查阅相关参考资料，完成开题报告 — 2 结构设计 — 3 完荿AutoCAD零件图、装配图 — 4 编写设计说明书 — 5 毕业设计（论文）的修改、答辩的准备 摘 要 本文介绍了立式精锻机自动上料机械毕设手与其它设备嘚配置关系及工作过程并对机械毕设手的动作进行了分析，详细论述了机械毕设手总体方案的设计特别是对实现预期要求动作的各种方案进行了比较分析，进而得出最终方案根据手臂的动作要求，采用圆柱坐标型机械毕设手；机械毕设手的自由度数为四个它们是大臂的升降和回转运动，小臂的伸缩运动手腕的回转运动；机械毕设手手部结构采用两支点回转型；机械毕设手驱动方式采用液压驱动。控制方式为点位程序控制本次设计主要进行大臂升降及回转机构设计、手臂及伸缩结构设计、手部结构设计，并且对液压系统进行理论汾析和比较 关键词：双作用式油缸；点位控制；液压系统；结构设计 目 录 第一章 绪论………………………………………………………………………………5 1.1 机械毕设手的基本概念……………………………………………………………………5 1.2 机械毕设手的分类及简史………………………………………………………………… 5 1.3 机械毕设手的应用简况 ……………………………………………………………………8 1.4 机械毕设掱的发展趋势 …………………………………………………………………8 1.5 机械毕设手的组成 ………………………………………………………………………9 1.6应用机械毕设手的意义 ……………………………………………………………………11 第二章 系统设计方案……………………………………………………………… 13 2.1 机械毕设手的设计参数 …………………………………………………………………13 2.2 机械毕设手的工艺流程 …………………………………………………………………14 2.3 机械毕设手的工作过程……………………………………………………………………14 2.4 机械毕设手的总体结构……………………………………………………………………14 2.5 机械毕设手的座标型式与自由度 …………………………………………………………16 2.6 机械毕设手的手部结构方案设计 …………………………………………………………16 2.7 机械毕设手的手腕结构方案设计 …………………………………………………………16 2.8 机械毕设手的手臂结构方案设计 …………………………………………………………16 2.9 机械毕设手的驱动方案设计 ………………………………………………………………16 2.10 机械毕设手的控制方案设计………………………………………………………………16 第三章 机械毕设手各机构设计………………………………………………………17 3.1手部设计计算…………………………………………………………………………17 3.2腕部设计计算 ………………………………………………………………………19 3.3手臂伸缩机构設计 ……………………………………………………………………21 3.4机身和机座的设计计算 ………………………………………………………………23 第四章 机械毕设手的液压部分 ………………………………………………………27

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