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最近在用STM32F411驱动MPU6500发现总是会发生dmp_load_motion_driver_firmware函数执行不成功，在晚上找了找发现有很多人都发现有这个问题自己调试了几天，修改了如下几点：
2、在实际调试中发现如果在调用dmp_load_motion_driver_firmware函數的过程中有中断相应会很容易错误由于的我的使用了freertos操作系统，所以在开启线程后会有上下文切换很容易造成初始化错误。所以将初始化函数全部移到线程启动之前
3、修改了I2C引脚的驱动，将引脚上拉修改为无上拉因为不成本身模块上就已经具备了上拉电阻。
实际測试下来基本说不会再出现错误当然如果频繁进行操作还是会出现错误。
经过进一步调试实际测试下来采用如下方式效果更好：
