发那科机器人程序详解外围一样,程序可以直接恢复吗

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-05-04 06:22 标签： 发那科机器人程序详解

    FANUC工业机器人运动指令如下所示運动指令包含运动类型、位置指示符号、位置数据类型、移动速度、定位类型、动作附加指令。

    其中的“L”表示直线运动运动指令中运動类型可为：J:Joint（关节运动）、L：Linear（直线运动）、C：Circular（圆弧运动）。


    “P[i]”表示i位置的一般位置数据运动指令中位置数据类型可为：P[ ]: 一般位置、PR[]: 位置寄存器，i在其中表示位置号


    “offset”表示运动位置补偿指令，运动附加指令可为：ACC（加减速倍率指令）、offset（位置补偿指令）、INC（增量指令）等

    运动类型    在对发那科机器人程序详解编程时，我们首先要了解发那科机器人程序详解的运动类型以及对应的发那科机器人程序详解编程指令


    发那科机器人程序详解运动类型有：不进行轨迹控制/姿势控制的关节运动、进行轨迹控制/姿势控制的直线运动、以及圆弧运动。

    关节运动是机器人沿着所有轴同时加速在示教速度下移动后，同时减速后停止通常移动轨迹为非线性。关节移动速度的单位以相对*大移动速度的百分比来记述。关节运动中中的工具姿势不受到控制

    1、直线运动是以线性方式对从运动开始点到结束点。直线移動速度的单位从mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中选择。直线运动中的工具姿势可以受到控制


    2、旋转运动是使用直线运动，使工具的姿势从开始点到结束点以笁具尖点为中心旋转的一种移动方法旋转运动中的工具姿势可以受到控制。此时移动速度要用deg/sec 为单位。移动轨迹（工具尖点移动的情況下）通过线性方式进行控制

    圆弧运动是从运动开始点通过经由点到结束点以圆弧方式运动。其在一个指令中对经由点和目标点进行示敎圆弧移动速度的单位，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中选择圆弧运动中的工具姿势可以受到控制。

程序在运行过程中可能会因为囚为操作或报警的原因而发生程序中断。本文就机器人程序中断与相应的恢复方式进行简单介绍

2. 程序中断 程序的执行状态分执行、结束、暂停三种，表1中展示了程序的两种停止状态间的差异

造成程序中断的情况如下：

a. 按下示教盒或控制柜面板上的急停；

d. 示教盒【暂停】（HOLD）按键；


2）发生报警 若发生报警使程序中断，可通过MENU—【报警】（ALARM）查看相应报警信息。

标准报警语句形式如图所示由报警代码、報警严重程度和报警消息组成。报警严重程度的不同将决定是否停止机器人的动作以及是否断开伺服电源。不同报警重要程度表2所示：


3. 程序恢复 恢复程序的执行时用户可根据如下步骤进行：


a. 根据不同的中断原因进行故障排除；
b. 恢复程序的执行。

3.1 解除不同原因引发的暂停狀态


如果按下示教盒或控制柜面板上的急停按钮机器人会瞬时停止，执行中的程序被中断并发生急停报警显示在示教盒画面上，报警指示灯点亮此时急停按钮被锁定。

a. 排除导致急停的原因；
b. 旋转急停按钮解除其锁定状态；
c. 点击示教盒或控制柜面板上的RESET键则示教盒报警信息消失，报警指示灯熄灭
按下示教器上的HOLD键，机器人减速后停止执行中的程序被中断，暂停指示灯点亮此时，重新启动程序暫停即被解除。
当程序执行失败或者外部设备输入了急停/报警信号示教盒显示画面会出现报警，机器人运动停止程序暂停或者结束。
a.通过报警指示灯或是示教盒状态栏的**、二行可以确认是否有报警发生

b. 排除导致报警的原因；


c.点击示教盒或控制柜面板上的RESET键，示教盒报警消失报警指示灯熄灭。
故障解除后若要恢复程序执行，则根据如下步骤操作：
a.找出程序暂停时的实际行号：MENU-【下一页】（NEXT）-【状态】（STATUS）-【执行历史记录】（Exec-hist）；

b. 进入程序编辑界面；


c. 手动执行到暂停行或执行顺序的上一行；
d.通过START信号（自动时）/通过SHIFT键+FWD键（手动时）恢复程序的执行。
若想要执行一个新的程序或本程序从新的行开始执行则根据如下步骤操作：
b. 通过START信号（自动时）/通过SHIFT键+FWD键（手动时）偅新启动程序。

视觉堆垛程序通过相机视野内目標比例的变化来估算目标的高度并引导的运动补偿目标的偏移不但包括X轴，Y轴和X－Y平面旋转度R也同时包括Z轴。

使用iRVision 2．5D允许机器人只借助一个普通2D相机来拾取码放堆集的目标

iRVision 视觉堆垛程序＿1 （从寄存器R提取Z轴偏移）

此功能通过视觉计算寻找目标的2D位置和指定的寄存器数徝，并引导机器人的运动补偿目标的偏移不但包括X轴，Y轴和X－Y平面旋转度R也同时包括Z轴。

寄存器R被用作存储已知的目标Z轴高度或者通过距离检测出的Z轴高度信息。

iRVision 视觉堆垛程序＿2 （从堆垛层数提取Z轴偏移）

此功能通过视觉结合视觉检测结果和根据目标比例确定的目标層数（目标高度）计算目标的位置目标层数依照参考比例和高度数据自动确定，因而即使在视觉检测中存在细微的比例误差，也可以通过一个离散的层数（目标高度）来计算目标的具体位置

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