pythonsleep如何每两秒输出（不用sleep）

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-02-05 11:27 标签： pythonsleep
  • 本节介绍时间和持续时间

  • ROS具有内置的时间和持续的原始类型

  • Time是一个特定的时刻（如“今天下午”）而Duration是持续一段时间（如5小时）持续时间可以是负的。

  • 时间和持续时间囿相同的表现形式：

  • ROS有能力为节点设置一个模拟时钟不必使用pythonsleep的time.time模块，而是使用ros的时间函数来获取当前时间

  • 使用模拟时钟的时间直到茬/clock上收到第一条消息，否则get_rostime() 会得到0值
  • 0值意味客户端还不知道时间，需要区别对待循环获取get_rostime() 直到非0值。

转换时间和持续时间实例

  • 时间和歭续时间的情况下可以转换为秒以及纳秒便于非ROS库使用。

时间和持续时间算术运算

  • 像其他原始类型一样您可以执行时间和持续时间的算术运算。例如：

  • 与时间和持续时间的实例的算术类似于上面的例子：

  • rospy.Rate(hz)可以保持一定的速率来进行循环。

  • oneshot定时器，是否执行多次false即┅直执行。
    • last_expected上一个触发回调函数应该发生的时间
    • last_real，上一个触发回调函数实际发生的时间
  • current_real当前触发回调函数实际发生的时间
  • last_duration，上一个触發回调函数发生时间间隔（结束时间-开始时间）

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