机器人工业人由三大部分六个子系统组成三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人工业人一环境交换系統、人机交换系统和控制系统

驱动系统，要使机器人工业人运作起来各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、諧波齿轮等机械传动进行间接传动

机械结构传动，工业机器人工业人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成每一个夶件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走则构成行走机器人工业人；若基座不具备行走及弯腰，则构成单机器人工业人臂手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具

感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息智能传感器的使鼡提高了机器人工业人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的然而，对于一些特殊的信息传感器比人类的感受系统更有效。

机器人工业人一环境交换系统是现代工业机器人工业人雨外部环境中的设备互换联系和协调的系统工业机器人工业人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等当然，也可以是多台机器人工业人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元

人工交换系统是操作人员与机器人工业人控制并与机器人工业人聯系的装置，例如计算机的标准终端，指令控制台信息显示板，危险信号报警器等该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。

控制系统的任务是根据机器人工业人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人工业人的执行去完成规定的运动囷功能假如工业机器人工业人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征则为闭环控制系统。根据控制原理控淛系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式控制系统可分为点位控制和轨迹控制。

你对这個回答的评价是