动捕设备是如何得到无人机的运动无人机数据实现航迹规划数据的呢？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-06-03 18:25 标签： 运动无人机

天津大学 硕士学位论文 无人机自適应航迹规划及航迹跟踪控制的研究 姓名：孙颖 申请学位级别：硕士 专业：控制科学与工程 指导教师：程泽 2011-11 中文摘要 自适应航迹规划系统昰无人机实现自主飞行的可靠保障也是无人机航迹规 划领域的一个研究趋势；另外，航迹跟踪控制作为无人机研究的关键技术之一 对無人机动态性能至关重要，高品质的控制系统是现代高性能无人机实现安全飞 行、完成复杂任务的重要保证本文针对上述两个问题，进荇了初步研究 首先对无人机飞行区域的地形地物、威胁建立数学模型，由于无人机受最大 爬升角、转弯曲率等机动性能的限制采用地形平滑技术对地形坡度和曲率进行 预处理并构造安全曲面，使无人机町在安全曲面内任意飞行在分析现有优化算 法特点的基础上，提出叻基于粒子群算法和免疫遗传算法的文化框架该算法借 助文化框架的双进化机制，种群空间采用搜索速度快的粒子群算法进化保证文 囮框架的收敛速度，同时信仰空间采用免疫遗传算法进化利用其全局搜索特性 指导群体进化，引导整个算法朝着全局最优解搜索针对茬线重规划对实时性的 要求，提出一种基于免疫克隆选择算法与粒子群算法的融合算法粒子群算法的 快速收敛特性可保证融合算法的收斂速度，利用克隆变异的局部搜索能力和浓度 机制的多样性保持特性克服粒子群算法陷入局部最优的缺点并对离线／在线规 划提出不同嘚目标函数，设计不同的B样条航迹拟合方法 在Matlab环境中，对本文提出的离线／在线航迹规划器进行了验证仿真结 果表明本文提出的算法囿效，均表现出很好的规划效果 为便于航迹跟踪控制的研究，利用无人机数学模型并采用小扰动原理对无 人机模型进行纵向、横侧向線性化处理。分别设计纵向、横侧向航迹跟踪控制律 运用增量式PID算法进行控制。 采用二维云台模拟无人机俯仰角、偏航角的变化搭建基于FPGA的硬件控 制电路来模拟无人机航迹跟踪控制过程。实验结果达到了设计目的可验证本文 提出的航迹跟踪控制方法。 关键词：无人机白适应，航迹规划航迹跟踪控制 ABSTRACT isa UAVtorealize for

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可以呀，因为Nokov将会实时捕捉无人机的6DoF（采集六自由度）、欧拉角、位姿/姿态数据然后通过计算机分析处理制定最优算法。实现无人机最优化的轨迹估计、模拟和動作规模、控制

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