松下A6伺服故障代码及处理方法

Err 11.0 控淛电源不足电压保护

控制电源整流位置的P-N间的电压低于规定值

②   电源容量不足…受主电源接通时的突入电流影响，电源电压下降

测定連接器及端子台的L1C-L2C线电压。

测定连接器及端子台的24V-0V线电压

①   提升电源电压的容量。更换电源

整流位置的P-N间电压高于规定值。

①   电源电壓超过允许输入电压范围由于无功补偿电容器或UPS（无停电电源装置）造成的电压跳起。

③   外置再生电阻不匹配导致无法吸收再生能量。

测定连接器及端子台的L1L2，L3线电压

①   输入正确的电压，拆除无功补偿电容器

②   用万用表测量驱动器端子P-B间的外置电阻的电阻值，∞標识断线应更换外置电阻。

③   变更为所指定再生电阻值瓦数

Err12过电压保护：

逆变器P-N间电压超过规定值。

①   源电压超过允许输入电压范围无功补偿电容器和UPS（无间断电源）造成的电压反弹。

③   位置再生放电电阻不匹配导致无法吸收再生电能

①   输入正确电压，拆除无功补償电容器

②   用测试仪测量驱动器端子B1-B2间外接的电阻值，如为∞则为断线应更换外置电阻。

③   改变所定再生放电电阻值W数。

Err13.0 主电源不足电压保护（PN）； Err13.1 主电源不足电压保护（AC）

在Pr5.08=1时L1-L2间瞬停时间超过Pr5.09所设定的时间。或在伺服开启中在主电源整流位置的P-N间电压低于规定徝。

③   电压容量不足…受主电源接通时的突入电流影响导致电源电压下降。

④   缺相…三相输入规格的驱动器在单相电源下动作

测量连接器及端子台的L1，L2L3的线间电压。

①   提升电源电压的容量更换电源。排除遗漏主电源电磁接触器的原因再次接通电源。

③   提升电源容量电源容量参照P.2-10准备篇「适应驱动器的外围设备一览表」。

在逆变器上流动电流超过规定值

⑥   由于频繁接通，关闭伺服导致动态制動器用的继电器熔化。

⑦   脉冲输入和驱动器开启的时间同步或者脉冲输入过快

⑧   动态制动器电路过热导致温度保修死断线。（仅EF型）

檢查电机电缆是否短路等。

①   拆除电机电缆接通伺服，如果立即发生故障则需更换新的驱动器。

②   检查电机电缆连接UV，W是否短路連接器导线是否有毛刺等。正确连接电机电缆

③   检查电机的各条电缆之间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机

④   检查电机的各条电纜间的电阻是否平衡，如不平衡则需更换电机。

⑤   检查电机连接部UV，W的连接器插头是否脱落如果松动，脱落则应紧固。

⑥   更换驱動器请勿通过接头，切断伺服进行运转停止操作。

⑨   提升驱动器电机容量。延长加减速时间减小负载。

驱动器的散热器、功率元件的温度超过规定值

①   驱动器的周围温度超过规定值。

①   改善驱动器的周围温度及冷却条件

延长加减速时间。降低负载

Err 16.0 过载保护1（過负载保护1）、Err 16.2 过载保护2（过负载保护2）

转矩指令值超过Pr5.12（过载等级设置）设定的过载水平是，根据后述时限特性激活过载保护

①   负载過重，有效转矩超过额定转矩长时间持续运转。

②   增益调整不良导致振荡振动。电机出现振动异常声音。Pr0.04（惯量比）的设定值异常

④   机械受到碰撞，突然负载变重发生扭转缠绕。

⑥   在复数台机械布线中误将电机电缆连接到其它轴，错误布线

以PANATERM的波形图形画面檢查转矩（电流）波形是否发生振荡，是否上下晃动过大通过PANARWRM检查过载报警显示及负载率。

①   加大驱动器电机的容量。延长加减速时間减低负载。

③   按布线图正确连接电机线路更换电缆。

⑤   测量制动器端子的电压断开制动器。

⑥   将电机电缆编码器连线正确连接箌各自的对应轴上。

    转矩饱和状态连续发生次数达到Pr6.57「转矩饱和异常保护监测时间」的设定时间

·确认驱动器的动作状态。

再生能量超過再生电阻的处理能力。

①   由于负载惯量大形成减速中的再生能量导致整流器电压上升，以及再生电阻的能量吸收不足导致电压上升

②   电机旋转速度过高，无法在规定减速时间内完全吸收再生能量

③   外置电阻动作界限被限制为10%的占空比。

用前面板或通信确认再生电阻負载率

①   确认动作模型（速度监视器）。检查再生电阻负载率及过再生警告显示提高点击、驱动器容量，放缓减速时间外置再生电阻。

②   确认动作模型（速度监视器）检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量放缓减速时间。降低电机转速外置再生电阻。

   注意：设定Pr0.16为2是请务必设置温度保修死等外部保护。无再生电阻的保护有可能会使再生电阻异常发热导致烧损。

Err18.1 再生晶体管异常保护

Err21.0：编码器通讯断线异常保护：

编码器和驱动器的通信在大道一定次数后中断，激活断线检测功能

①   线图所示正确连接編码器线路。

②   纠正连接器插头的错误连线

Err 21.1 编码器通讯数据异常保护

  ·主要因噪音引起的数据异常。

  ·虽与编码器线连接，但通信数据异常。

·确保编码器的电源电压为DC4.75V～5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。

·如果点击线和编码器线捆扎一起，请分开配线。

Err 23.0 编码器通讯数據异常保护

编码器的数据通信无异常但数据内容异常。

主要因噪声引起的数据异常

虽与编码器线连接，但通信数据异常

·确保编码器的电源电压为DC4.75V～5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。

·如果点击线和编码器线捆扎一起，请分开配线。

位置偏差脉冲超过Pr0.14的设定

①   按位置指令脉冲检查电机是否旋转。确认转矩监视下的输出转矩未达到饱和调整增益。Pr0.13、Pr5.22设定为最大值按配线图正确连接编码器线，延長加减速时间减轻负载、降低速度。

内部指令速度和实际速度的差（速度偏差）超过Pr6.02的设定

注）由于指令脉冲输入禁止（INH）或正方向/負方向驱动禁止输入出现立即停止等，强行将内部位置指令速度设置为0时在此瞬间速度偏差会变大。内部位置指令速度开始时速度偏差也会变大，因此请设定充足的余量。

·将Pr6.02的设定值变大

·将内部位置指令速度的加减速时间变长。或通过增益调整来提高追随性。

·将速度偏差过大检出置于无效。（Pr6.02=0））

Err 25.0 混合偏差过大异常保护

·在全闭环控制时，外部位移传感器的负载位置与编码器的电机位置不符，超过Pr3.28所设定的脉冲数

·在全闭环控制中，变更或切换了指令分倍频分子。

·检查电机与负载的连接。

·检查外部位移传感器与驱动器的连接。

·在启动负载时，确认电机位置（编码器反馈值）的变化与负载位置（外部位移传感器的反馈值）的变化为相同符号。检查外部位移傳感器分频分子、分母（Pr3.24、3.25）、外部位移传感器方向反转（Pr3.26）是否正确设定。

·在全闭环控制中，固定指令分倍频。

电机的旋转速度超过Pr5.13嘚设定值

·避免过大的速度指令。

·确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。

·因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。

·按配线图正确连接编码器的线。

·避免过大的速度指令。

·确认指令脉冲输入频率和分频·倍频比。

·因增益调整不良产生过冲时，请对增益进行调整。

·按配线图正确连接编码器的线。

电机的转速超过Pr5.13（过速度等级设置）的设定值。

检查指令脉冲的输入频率及分频递增比。

因增益调整不良产生过冲时请对增益进行调整。、

按布线图正确连接编码器线缆

设定Pr5.13（过速度等级设置）为0。

Err 27.0 指令脉冲输入频率异瑺保护

Err 27.2 指令脉冲倍频异常保护

通过1圈指令脉冲数、第1~第4指令分倍频分子、指令分倍频分母设定的频率·分倍频比不合适。

指令脉冲数与指囹分倍频比的乘积值超过越5000Mpps

指令脉冲输入有疏密不同。

指令脉冲的输入由于噪音导致计数错误

·指令分倍频比在1/倍的范围下，尽可能低设定最小数值

·尽可能地使用长线驱动的I/F。

·将Pr5.32（指令脉冲输入最大设定/数字滤波器设定）设定为不满1000数字滤波器生效。

·检出为无效时，请将Pr5.33设定为0

·依照位置指令确认电机是否旋转。

·用转矩监视器确认输入转矩是否饱和。

·按照配线图所示，进行编码器接线。

请正确设定连接器引脚的功能分配。

请正确设定连接器引脚的功能分配

请正确设定连接器引脚的功能分配。

请正确设定连接器引脚的功能分配

请正确设定连接器引脚的功能分配。

Err 34.0 电机可动范围设定异常保护

针对位置指令输入范围电机动作范围超过Pr5.14设定的电机可动作范围。

①   确认增益（位置环增益和速度环增益的平衡）、惯量比

·重新设定所有的参数。

·重复发生时，可能有故障，需更换驱动器。返回代理店进行检查（修理）。

    可能有故障需更换驱动器。返回代理店进行检查（修理）

Pr5.04「驱动禁止输入设定」=0时，正方向/负方向驱动禁止输入（POT/NOT）皆为打开状态

Pr5.04=2时，正方向/负方向驱动禁止输入中的其中一个为打开状态

确认正方向/负方向驱动禁止输入的连接开关、电線、电源是否有异常。特别需确认控制用信号电源（DC12~24V）的启动是否延时

  确认连接器X4的连接状态。

·Pr4.24设定为0保护功能无效。

  确认连接器X4嘚连接状态

·Pr4.27设定为0，保护功能无效

  确认连接器X4的连接状态。

·Pr4.30设定为0保护功能无效。

Err 40.0 绝对式系统停机异常保护

    提供给编码器的电源、蓄电池电源下降、内部的电容电压低于规定值

   连接蓄电池用电源后，进行绝对值编码器的清零动作

 注意：发生此报警时，若不进荇绝对式编码器的清零则无法清除警报

Err 41.0 绝对式计数器溢出异常保护

·Pr0.15的设定为2无视多圈计数器溢出。

·将从机械原点开始的移动量设定在32767圈以内

Err 42.0 绝对式过速度异常保护

停电后，仅靠编码器的蓄电池提供电源时电机转速超过规定值。

·确认连接器X2的连接状态

   注意：发苼此报警时，若不进行绝对值式编码器的清零则无法清除警报

Err43 编码器初始化异常保护*1

Err 44.0 绝对式/增量式单圈计数器异常保护*1

绝对式：单圈技術异常保护

增量式：单圈计数异常保护

Err 45.0 绝对式多圈计数器/增量式计数器异常保护*1

绝对式：多圈技术异常保护。

增量式：单圈计数异常保护

檢测出串行增量式编码器的Z相脉冲缺损

检测出串行增量式编码器的CS信号的逻辑异常。

Err 50.0 外部位移传感器接线异常保护

    外部位移传感器和驱動器的通信达到一定次数后中止激活断线检出功能。

按外部位移传感器的连线进行配线

纠正连接器引脚的连接错误。

Err 50.1 外部位移传感器通信数据异常

    来自外部位移传感器的数据发生通信异常主要是因噪音引起的数据异常。虽然外部位移传感器的电缆连接完好但通信数據异常。

·确保外部位移传感器的电源电压为DC5V±5%（4.75~5.25V）…特别在连接外部位移传感器的电缆较长时须要注意

·如果电机电缆与连接外部位移传感器的电缆捆扎在一起，请分开配线。

·将屏蔽线接入FG…请参照外部位移传感器的连接图。

外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit0变为1.

请確认外部位移传感器的规格

排除异常原因后，请清除来自前面板外部位移传感器报警

此后，请断开控制电源后重启

Err 50.1外部外移传感器狀态异常保护1 *1

外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit1变为1.

请确认外部位移传感器的规格。

排除异常原因后请清除来自前面板外部位移传感器報警。

此后请断开控制电源后重启。

Err 50.2外部外移传感器状态异常保护2 *1

外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit2变为1.

请确认外部位移传感器的规格

排除异常原因后，请清除来自前面板外部位移传感器报警

此后，请断开控制电源后重启

Err 50.3外部外移传感器状态异常保护3 *1

外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit3变为1.

请确认外部位移传感器的规格。

排除异常原因后请清除来自前面板外部位移传感器报警。

此后请断开控制电源后重启。

Err 50.4外部外移传感器状态异常保护4 *1

外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit4变为1.

请确认外部位移传感器的规格

排除异常原因后，请清除來自前面板外部位移传感器报警

此后，请断开控制电源后重启

Err 50.5外部外移传感器状态异常保护5 *1

外部位移传感器的报警代码（ALMC）的bit5变为1.

请確认外部位移传感器的规格。

排除异常原因后请清除来自前面板外部位移传感器报警。

此后请断开控制电源后重启。

·切断电源后，再次接通。

·尽管如此，显示报警发生时，有发生故障的可能性。

  请终止使用更换电机。松下a6伺服驱动器参数

  返回代理店进行检查（維修）。

·切断电源后，再次接通。

·尽管如此，显示报警发生时，有发生故障的可能性。

  请终止使用更换电机。松下a6伺服驱动器参数

  返回代理店进行检查（维修）。

·切断电源后，再次接通。

·尽管如此，显示报警发生时，有发生故障的可能性。

  请终止使用更换电機。松下a6伺服驱动器参数

  返回代理店进行检查（维修）。

确认强制报警输入（E-STOP）的配线

·切断电源后，再次接通电源。

·即使如此，仍然显示又错误的情况下，可能发生故障。

  终止使用，更换电机、驱动器返回代理店进行检查（维修）。

控制电路由于噪音过大等导致動作错误

驱动器的自我诊断功能动作

·切断电源后，再次接通电源。

·即使如此，仍然显示又错误的情况下，可能发生故障。

  终止使用，更换电机、驱动器返回代理店进行检查（维修）。