socketCAN对于在Linux下操作CAN总线非常的快捷方便其配置方法和在Linux下对网卡的配置相似，方法如下：

NUM1,2,3是三个数值其范围如下:

但是想将can速率降至10K，或者5K就无法完成

（1）处理器内的CAN控淛器的时钟来源有两条线：

（2）所以找到那个控制CAN时钟源的寄存器：

CTRL寄存器的第13位：

（3）去修改Linux内核去can驱动：

（4）至此已经可以了，然后make uImagemake一下内核，写到板子上

在更改了can时钟源后，can速率计算公式变为：

比如像则是为5k的速率那么分别将上面三个变量配置为240、6、5就ok了！