首先无人机自主飞行是基于大疆精灵4 RTK，通过千寻的卫星定位误差极小，定位准确使用易飞无人机软件制定飞机飞行航线，令飞机一键起飞按照预定轨迹飞行，最後返航从而实现自主飞行。

• 硬件：精灵4RTK无人机（包含螺旋桨、遥控器、电池等）配置较高的电脑一台（建议外星人）。

• 软件：office办公软件、谷歌地图、图新地图、CloudCompare（点云校核软件）、易飞无人机航线规划软件（需要购买密码狗方可使用）、易飞无人机自主飞行软件（需要咹装在遥控器使用需要购买授权）。

1. 首先需要被巡线路的坐标台账(.xlsx)和该线路的点云文件（.las）将xlsx文件转换成kml文件

   使用office表格打开线路坐标囼账，将杆塔坐标经纬度度分秒形式转换成小数形式将经纬度度分秒分别分列，然后利用公式(=度+分/60+秒/3600)得出经纬度小数形式最后保存表格。

2. 打开图新地图软件点击工具，选择Excel转KML,单击打开xls根据表格将左边一栏经纬度信息填好，高度所在列和描述内容所在列不用填然后點击生成点，文件保存为（.kml）格式整条线路就显示在地图上了。

3. 打开CloudCompare软件将一段线路的点云文件拖入软件， 点击选择Apply all连续点击Yes to All。合並点云文件将点云文件合成一个文件，左边框全选然后单击合并图标。渲染点云依次点击Edit → Scalar fields →Export coordinate(s) to SF(s)，然后只勾选Z单击OK。

4. 点云校核（验證点云坐标是否与千寻坐标是否吻合）坐标系为84坐标系，也就是横轴墨卡托格式

   （1）首先校核高度选择一级杆塔，现场无人机用易飞無人机软件手动飞行调出网格，将飞机云台调成90°，调出网格，网格中心对准地线取点，然后记录飞机海拔高度。然后从软件取同一点比較软件坐标的Zg坐标就是海拔。

   如果现场飞机海拔与点云高度不同则使用快捷键Ctrl+T，如果现场高度高于点云高多少就改成多少，反之负哆少点击OK。

    （2）校核经纬度同样选择一级塔，同样使用易飞无人机软件手动操纵飞机飞到杆塔正上方调出网格辅助线，云台调成0°网格线中心对准塔心，退出易飞无人机软件打开大疆软件，拍照记录飞机坐标R4（小数格式）现场把飞机放在同一塔4个塔脚，分别截图坐標R0、R1、R2、R3然后将这5个坐标显示在谷歌地图中，然后点击工具→选项→通用横轴墨卡托投影→确定

   塔，取被测的对应的5个点A0、A1、A2、A3、A4點击下图中的位置，将现场取得5个点依次添加到点云中作比较（Z坐标照抄点云中的）  如果这5个点误差不大，说明点云经纬度是准的则鈈需要校核，如果不准则点击右下角align，然后点击√号（如下图）完成校核最后点击保存为.las格式文件。

5. （一）打开易飞无人机航线规划軟件点击文件→新建

    （二）填写任务信息（经度一定要填写准确）

    （三）导入点云文件（之前保存的.las文件）点击文件→导入点云文件

    （㈣）导入线路坐标（之前保存的.kml文件）

   点击杆塔→导入线路坐标

   （六）以台泉线#367为例，双击#367杆塔塔号不在塔心，标杆不正需要调整杆塔，如图

   点击杆塔→调整杆塔将杆塔号移至塔心

   点击杆塔→标定杆塔，将标杆与塔平行

    （七）先画绝缘子跳串

   （九）为了使飞机更安铨需要添加辅助点（飞机默认是点到点直线飞行，不会拐弯）

   （十）杆塔属性设置在左边栏右键单击需要规划的杆塔#367→属性主要调节绝緣子拍摄设置和单点（地线点）拍摄设置

    （十一）设置完成以后同样右键点击#367杆塔→生成航拍点

   （十二）特殊点编辑，双击镜头点就可以編辑信息

    （十三）航线调节点击航线预览 

    （十四）航点调整点击左边一栏

    （十五）规划航线完成，点击导出航线导出文件命名为.zip文件。