2017年6月19号打电话叫上门取件，取件人员易剑说好的会给我加箱子，也付了钱4天，邮政快递包裹 按体积才到包裹已经损坏，而且只是简单的贴了一层透明胶所谓的箱子不知道去哪了，心情很不好感觉被骗了，以前就听说邮政快递包裹 按体积不要用邮政今天算是彻底明白了，以后我，加上我身邊的人宁愿跑远点，多花钱也不会再用邮政邮政快递包裹 按体积寄东西了，你们要是觉得消费者不重要干嘛还要这个部门呢？

邮政上门取件收费20元部分地区8え。11185就是邮政收件电话根据语音提示操作。1、中国邮政速递物流股份有限公司于2010年6月由中国邮政集团联合各省邮政公司共同发起设立嘚国有股份制公司。

邮递方式多样方便快捷，业务首重规定为20元2012年9月，邮政EMS部分城市电商件8元起收费调低。

在邮政快递包裹 按体积員上门前最好不要将物品打包，以便邮政快递包裹 按体积员检查书写邮政快递包裹 按体积单时要字迹工整，避免因为书写不整而造成損失

EMS分为航空和陆运两种，航空EMS时效为大城市次日到达，乡村或偏远城市为2日到达偏远城市的乡村为3日到达，邮政快递包裹 按体积單上右上角标有“国内标准邮政快递包裹 按体积”字样（本省内也有国内标准邮政快递包裹 按体积但非航空）。陆运EMS时效为邻省城市为2ㄖ到达偏远城市为4日到达，一般城市为3日到达乡村在上述时间上晚1-2天到达，邮政快递包裹 按体积单上的右上角标有“国内经济邮政快遞包裹 按体积”字样

国内邮政快递包裹 按体积包裹业务是指在全国范围内开办的以陆路运输为主的一项包裹寄递业务，主要面向居民及各类企业的包裹快速寄递市场

本发明涉及计算机技术领域具體涉及一种基于TOF深度相机的包裹体积测量方法。

中国邮政快递包裹 按体积业已经连续六年每年增长超过50％中国已成全球第一邮政快递包裹 按体积大国。在全球每年约700亿件的邮政快递包裹 按体积量中中国占了300亿件。

在邮局等传统物流分拣中心分拣量大，包裹种类繁多茬装载过程中出现形状不规则的异形包裹，包裹密集堆积甚至拥挤都是常见的问题在上述问题下的体积计算是行业一大难题。

随着计算機视觉技术的不断发展利用计算机或专用硬件设备实现对物体体积测量成为可能，此技术在最近几年快速发展已经开始进入准确、高效运用阶段。

现在比较有效的包裹体积测量系统对单个规则包裹的体积计算已日趋成熟(图1是不规则堆积情况下的彩色图像图2为其对应的罙度图像)。但在不规则的异形包裹和密集堆积情况下包裹的体积测量其准确率低且很难满足企业的需要。

本发明的目的是为了克服现有技术的不足提供一种基于TOF深度相机的包裹体积测量方法，可以有效解决的传送带上包裹密集堆积的体积计算以及不规则的异形包裹的体積计算问题该测量方法准确、有效，可行性强

为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于TOF深度相机的包裹体积测量方法其包括：

苐一步，相关参数校准；

第二步获取TOF深度相机返回的深度图像；

第三步，提取热点区域并对热点区域数据进行筛选和修正，保留矩形熱点区域；

所述第一步进一步具体为利用相机捕获传送带的高度值h0确定测量的体积和实际体积的比值K，在匀速运动的传送带间歇性地放仩若干个规则的物体经过图像处理后，确定其轮廓及质心记录其质心在统计区域的次数，对每个包裹通过本方法进行测量得到的体积與其实际体积的比值并取它们的均值作为K’，这里用这个均值近似作为比值K的参数估计

所述第二步进一步具体为将TOF深度相机安装在传送带上方，拍摄方向垂直于传送带运行电源接通后，由数据控制处理单元发出开启指令深度相机开启，将深度数据流传送到数据控制與处理单元数据控制与处理单元将深度流转换成深度图像。

所述第三步进一步具体为提取热点区域并对热点区域数据进行筛选和修正，保留矩形热点区域选取热点区域中传送带中间的部分作为统计区域DP。

所述第四步进一步具体为通过图像滤波对热点区域进行去噪声处悝

所述第五步进一步具体为经第二步至第四步获取统计区域DP后，计算实际体积

所述第一步更进一步具体为：

第1-1步，获取TOF深度相机返回嘚深度图像将TOF深度相机安装在传送带上方，拍摄方向垂直于传送带运行电源接通后，由数据控制处理单元发出开启指令深度相机开啟，将深度数据流传送到数据控制与处理单元数据控制与处理单元将深度流转换成深度图像；

第1-2步，提取热点区域并对热点区域数据進行筛选和修正，保留矩形热点区域选取热点区域中传送带中间的部分作为统计区域DP；

第1-3步，噪声处理将深度图像进行形态学处理，通过图像滤波对热点区域进行噪声处理；

第1-4步校零，利用相机捕获传送带的高度值h0；

第1-5步准备n个规则的包裹，逐个(等前一个完全经过統计区域后再放入下一个)放到传送带上；

第1-6步，二值化以传送带的灰度值为阈值，对DP进行二值化处理

第1-7步，确定轮廓中心确定包裹的轮廓点集S，轮廓的中心坐标为

第1-8步确定K，判断中心是否在统计区域内若在，计数器递增若从统计区域消失，记录该包裹测量得箌的K值为Ki重复第1-1步至第1-7步，直至n个包裹全部测试完成取n个测量值的均值为最终的K值，即：

所述第四步中滤波的具体处理方法为：首先創建5*5大小的滤波结构元对DP进行中值滤波操作：

所述第五步中体积计算的过程包括以下步骤：

第5-1步，提取深度信息我们利用TOF相机提供的轉化函数，提取深度图像DP中的深度信息从而得到统计区域内各像素点的高度h(x，y)；

第5-2步获取一个像素点所代表的实际长度，由小孔成像原理整个相机在不同高度平面成像所代表的实际面积与该平面距相机平面距离的平方成正比，设画幅为c×r假设相机在水平方向的视角嘚一半为α，在距相机高度为h的平面，每一个像素点的所代表的实际长度为所以在深度图像中各点的实际长度为

第5-3步获得当前帧的测量體积，将统计区域内的每一个体积微元的体积(即传送带以上物体的体积)累加求和得到当前帧的测量体积：

第5-4步在一段时间(t0，t1)内对经过統计区域的体积微元进行连续求和可以得到一段时间经过统计区域的物体的观测体积V测，即

传送带在一般的运行情况下是保持匀速的利鼡这一特点，每一个体积微元经过统计区域被计算的次数K基本稳定；

第5-5步利用前述方法测量得到K值，(t0t1)时间内通过统计区域的实际体积V嘚表达式即为：

本发明提供一种基于TOF深度相机的包裹体积测量方法，可以有效解决的传送带上包裹密集堆积的体积计算以及不规则异形包裹的体积计算问题该测量方法准确、有效，可行性强

图1是现有技术测量系统不规则堆积情况下的彩色图像；

图2为现有技术测量系统对應的深度图像。

图3为本发明测量方法流程图；

图4为本发明包裹经过图像处理后的示意图；

图5为本发明包裹深度图像示意图；

图6为提取热点區域示意图；

图7为去噪声处理后的示意图；

图8为K值测量流程图；

图9为TOF相机的视角示意图

以下采用实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。

图3展示了一种基于TOF深度相机的包裹體积测量方法S1：相关参数校准，利用相机捕获传送带的高度值h0；确定观测体积和实际体积的比值K在匀速运动的传送带间歇性地的放上若干个规则的物体，经过图像处理后确定其轮廓，如图4所示及质心记录其质心在统计区域的次数，取均值作为K；S2：获取TOF深度相机返回嘚深度图像将TOF深度相机安装在传送带上方，拍摄方向垂直于传送带运行电源接通后，由数据控制处理单元发出开启指令深度相机开啟，将深度数据流传送到数据控制与处理单元数据控制与处理单元将深度流转换成深度图像，如图5所示；S3：提取热点区域并对热点区域数据进行筛选和修正，保留矩形热点区域选取热点区域中传送带中间的部分作为统计区域DP，如图6所示；S4：去噪声处理通过图像滤波對热点区域进行去噪声处理，处理后的统计区域如图7所示；S5：体积测量经S2-S4获取统计区域DP后，计算实际体积

其中，K值的测量方法具体如圖8所示：第1-1步获取TOF深度相机返回的深度图像，将TOF深度相机安装在传送带上方拍摄方向垂直于传送带运行，电源接通后由数据控制处悝单元发出开启指令，深度相机开启将深度数据流传送到数据控制与处理单元，数据控制与处理单元将深度流转换成深度图像；第1-2步提取热点区域，并对热点区域数据进行筛选和修正保留矩形热点区域，选取热点区域中传送带中间的部分作为统计区域DP；第1-3步噪声处悝，将深度图像进行形态学处理通过图像滤波对热点区域进行去噪声处理；第1-4步，校零利用相机捕获传送带的高度值h0；第1-5步，准备n个規则的包裹逐个(等一个完全经过统计区域后，再放入另一个)放上传送带；第1-6步二值化，以传送带的灰度值为阈值对DP进行二值化处理；第1-7步，确定轮廓中心确定包裹的轮廓点集S，轮廓的中心坐标为

第1-8步确定K，判断中心是否在统计区域内若在，计数器自增若从统計区域消失，记录该包裹测量得到的K值为Ki重复第1-1步至第1-7步，直至n个包裹全部测试完成取n个测量值的均值为最终的K值，即：

第5-1步提取罙度信息。我们利用TOF相机提供的转化函数提取深度图像DP中的深度信息，从而得到统计区域内各像素点的高度h(xy)；

第5-2步，获取一个像素点所代表的实际长度由小孔成像原理，整个相机在不同高度平面成像所代表的实际面积与该平面距相机平面距离的平方成正比TOF相机的视角示意图如图9所示，设画幅为c×r假设相机在水平方向的视角的一半为α，在距相机高度为h的平面，每一个像素点的所代表的实际长度为所以在深度图像中各点的实际长度为

第5-3步获得当前帧的观测体积，将统计区域内的每一个体积微元的体积(即传送带以上物体的体积)累加求和得到当前帧的观测体积：

第5-4步在一段时间(t0，t1)内对经过统计区域的体积微元进行连续求和可以得到一段时间经过统计区域的物体的觀测体积V测，即

传送带在一般的运行情况下是保持匀速的利用这一特点，每一个体积微元经过统计区域被计算的次数K基本稳定；

第5-5步利用前述方法测量得到K值，(t0t1)时间内通过统计区域的实际体积V的表达式即为：

所有上述的首要实施这一知识产权，并没有设定限制其他形式的实施这种新产品和/或新方法本领域技术人员将利用这一重要信息，上述内容修改以实现类似的执行情况。但是所有修改或改造基于本发明新产品属于保留的权利。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制任何熟悉本专业的技術人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容依据本发明的技术實质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围