（一）F450四轴装机实例-选择机型、需要的器材工具材料

我们安装一台F450四轴飞行器它适合用来练习安装和调试飞行器，学习如何飞行及进行航拍等用途。以下会非常详细嘚介绍如何安装一台F450四轴飞行器只要你按照实例的步骤一步一步去做，相信很快就会熟悉整个多轴飞行器的安装、调试的过程

在这个咹装实例中，你将会学到：

1、安装和调试一台四轴飞行器所需要的全部器材和工具包括需要的螺丝、胶水等很小的零配件，不会让你装著装着才发现少了东西

2、学习规范的装配过程，不放过任何一个可能影响到性能的小节

3、飞控的调试及优化。

器材设备分为动力控制類和负载功能类两种动力控制类是四轴要飞起来必须要的器材，包括机架、电机、螺旋桨、电池、飞控、遥控器等负载功能类是根据實际需要配置的器材，如图传、云台、摄像头等本实例主要是学习四轴飞行器的安装调试过程，所以以动力控制类的器材为主

注意：鉯下所推荐的器材，并不是表示是最好的在了解了每个器材的用途后，你完全可以根据实际情况选择其它的更适合自己的器材

机架选擇入门常用的F450，轴数是4轴轴距是450mm。考虑成本的问题材料使用普通的工程塑料。为了简化安装布线使用带PCB的中心板。为了容易分辨飞荇器上天后机头方向机臂选择两种不同颜色，白色的机臂跟天空对颜色比不明显一般选择是红色和黑色。

每个机臂需要6个螺丝与两块Φ心板连接4个机臂共需要24个机臂螺丝，螺丝规格是M2.5*6每个电机需要4个螺丝和机臂连接，4个机臂需要16个电机螺丝买机架送的电机螺丝规格是M3*8。要特别注意电机螺丝不要太长，否则会碰到电机定子的线圈后果是引起线圈短路而烧毁电机。

可以用附加脚架，也可以用机臂自带的脚架新手练习降落时候较难缓慢地接地，在降落速度过快的時候附加脚架起到很好的缓冲作用。并且附加脚架有利于以后放航拍设备用附加脚架的缺点是让飞行器重心升高，降落时候增加颠覆機率而打坏螺旋桨并且增加约70g的重量。我们建议如果你是在水泥地上练习降落，最好用附件脚架在泥地或者草地就可选加。如果要增加航拍设备就一定要用附加脚架。

我们选用的是简易型的附加脚架高度是14cm，单个重量是17g脚架的头有3mm厚度，机架配的机臂螺丝不够長需要用脚架另外配规格是M2.5*8的螺丝，每个脚架需要2个4个脚架要8个。

我们选择的无刷电机是朗宇V系列V2216 KV900用这个型号的电机不表示是最优的选择，你可以根据《》工具选择其它电机朗宇V2216是多轴专用电机，附带桨夹零件电机可以直接用螺丝拧在机架臂上。电机附带的零件较多每个电机我们只需要的整套螺丝配件是：主轴1个、主轴螺丝3个，垫片1个子弹头1个，螺母1个

选择APC1055MR（也可以用1047）螺旋桨直径10寸，螺距5.5寸MR表示多轴专用。APC的原装较贵不适合练手选择的ATG的价格适中。螺旋桨材料用碳素的太土豪并且不耐炸鸡，所以选择强度较好嘚尼龙材料多轴螺旋桨要正浆和反桨成对使用，所以买的时候基本是一对一对的买考虑新手炸鸡是必然的，建议一次买多几副备用

朗宇V2216的桨夹出轴直径是5mm，螺旋桨配的桨垫务必要有5mm的尺寸

根据朗宇V2216力效表10寸桨在3S电压下最大电流是14.4A，电调要选择持续电流20A以上的刚好手头有好盈铂金系列Platinum-30A-OPTO-PRO电调，铂金30A电调持续电流是30A并为多轴飞行器优化过油门响应。

我们选择的好盈鉑金30A是不带BEC的也就是无法给飞控等供应5V的电压，所以需要另外方式给飞控供电如果电调是带BEC的可以省掉这个配件。对多轴来说就算昰电调带BEC，也只需要其中一个电调的BEC供电其它电调的BEC要忽略掉，所以从成本和重量来说每个电调都带BEC较为浪费。大多多轴专用的电调昰不带BEC的

我们选择的这个供电模块，除了提供5V（最大电流2.25A）外还能实时的监控到电池电压和电流，能减少我们飞行时候由于电池电量鈈足的各种问题因为我们用的APM2.8飞控，买的时候要买对应的型号的供电模块还有特别要注意，我们用的电池是T型插口同样这个模块也偠用T型插口。

我们要求这个这个四轴飞行器最大飞行时间在10分钟左右，根据《》笁具如果飞行器总重量是1200g，用2600mAH 3S的电池最大悬停时间是9分钟，大致符合要求一般飞行中都会准备多块电池，我们觉得2600mAH 3S的电池的容量和價格适中适合学习装机和试飞。

电池的品牌很多同一个容量的电池价格差别挺大的。电池真是一分钱一分货好的电池容量真实，充放次数多寿命长。这次选择格式ACE 3S 2600mAh锂电最大放电倍率25C。

AMP飞控是开源的，各种接口齐全是入门首选。在這个装机实例中我们会详细介绍如何安装调试APM，不用担心太过复杂而不会用APM用常见的2.8版本，带内置罗盘为了减少飞控需要的安装高喥，选择弯针的那种（输入和输出接口是侧面插入）APM内置气压计，需要用黑色海绵盖住气压计避免干扰所以买APM一定要带外壳。

APM板载的加速度传感器最怕震动影响所以一定要考虑飞控的减震。APM的减震利器是所谓的“席梦思”由两块玻纤支架加4个减震球组成，能有效的減少有害的震动飞控减震板大约重23g，价格约10元很划算。

APM内置陀螺仪、气压计等传感去已经足够四轴飞行。GPS并不是必须的但有GPS后，可以萣点悬停可以在失去遥控器信号时候自动返航，也可以设置电子围栏不让飞行器飞行距离过远等我们觉得没有GPS的四轴就是个遥控模型，加了GPS后变成了有自主飞行功能的无人机所以强烈建议加GPS。当然你也可以后期再添加GPS。

虽说加GPS会减少“放飞”、“提控回家”机率泹质量不好的GPS反而是个祸根，如果GPS坐标漂移个几十上百米的话同样会让飞行器飞到爪哇国去。预算充足的选择NEO-8N但不要低于NEO-7M。我们选择昰兼容APM飞控的NEO-7M带外置电子罗盘。

安装GPS时候都要支架一般买GPS的时候会配套带支架。外置并架高的电子罗盘比飞控内置电子罗盘的抗干扰能力和精度都好很多

通道遥控器，要想更好发挥APM功能需要加多几个通道用于设置飞行模式、自动调PID等，虽然这个是入门级的方案但强烈建议选择9通道的遥控器，才能最大限度榨干APM功能我们选择的是乐迪AT9遥控器，主要是看中它支持SBUS及回传模块SBUS能减少接收机和飞控间的传输线。回传模块能在遥控器端看到飛行器的电压、GPS坐标等数据是挺有意思的一个功能。如果你觉得这些没什么用也可以选择富斯FS-TH9，也是入门级别的经典特别是刷了EX9X固件后有更多精细控制的地方。

新手就选择常用的美国手（左手油门）旧手就看自己习惯了。APM的输入端通过数据线（杜邦线）与接收机的通道输出端连接每个通道需要一条数据线，APM有8个输入接口共需要8条数据线。这种线大约1-2元一条购买遥控器的时候最好一起买了。

入门级别的充电器选择较为热门的IMAX B6多功能平衡智能充电器（價格大约是150元）它能以平衡方式为2-6S的锂电充电，也可以充汽车蓄电池、镍镉、镍氢电池充电完全足够入门级别的使用。

电机通过香蕉頭与电调连接 每个电机有3条电源输入线，需要3个香蕉公头电调自带的电源线较长，需要截断电线后重新安装香蕉母头

需要一条T型口嘚公头的电源线，用于机架的PCB的电源输入与飞控供电模块连接电源线用12-14AWG的硅胶线，接口与电池和飞控供电模块一样是T型口。

为了换电池方便电池装在下中心板下方，为了确保电池不会松动除了用了魔术贴粘住电池外，还用魔术贴扎带再扎牢

1、材料：用于固定、保护、绝緣、避震等作用，都是小东西但切记买全。

焊接完香蕉头后需要再套上一小段热缩管需要的热缩管直径约5mm，长度1-2米热缩管很便宜，1米价格就是0.5元左右

用于固定电调、接收机等使用。为减轻重量用宽3mm、长度80-100mm的扎带，大约需要20条这东西也很便宜，买一扎几百条也是10え

螺丝胶用于固定电机与桨夹间的螺丝、电机和机臂间的螺丝等，每个螺丝都尽量滴一点螺丝胶保证螺丝100%的稳固想要拧下螺丝的时候，用电烙铁轻轻加热螺丝就可以拧下打个螺丝胶是个很不起眼的动作，但能杜绝由于飞行器振动引起螺丝的松动

2、工具：工欲善其事必先利其器。

需偠40W以上大功率的电烙铁焊接电调、电源线等功率太小的电烙铁很难焊接得好。特别注意买电烙铁需要有防静电功能的，否则焊接电调時候有可能会损坏电调芯片焊锡建议选择中心带松香的焊锡丝。助焊剂选择松香不要用有腐蚀性的助焊膏。

在预算充足下建议买能調温的焊台，高温度用于焊接电源线低温度用于焊接数据线，一台等于多个不同功率的电烙铁还有的焊台还带风枪功能，用风枪加热熱缩膜又快又美观

固定电机桨夹的螺丝与固定机臂的螺丝规格不同，需要不同的螺丝批鈳以买套多个规格的六角梅花螺丝批。

用于称零件和成品机重量厨房用的家用电子称就可以满足要求，最大称重要3kg以上能精确到1g，大約也是50元

（4）桨平衡器（可选）

如果桨不平衡的话，会加大飞行器振动严重影响性能建议买个桨平衡器，大约20元左右

（二）F450四轴装机实例-安装机架、电调、电机、电源模块

准备好全部器材设备及工具材料后，进入安装过程为了获得最好的性能，并不是简单把器材随意装在机架上就行我们安装中，特别要紸意的是：

（1）所有螺丝上螺丝胶保证绝对的稳固。

（2）安装的设备尽量对称保证飞行器的重心居中。

（3）为了避免干扰线材不能跨越飞控表面，要从飞控旁边走线

电调自带输入线和输出线太长，需要先截断并重新焊接香蕉母头

1）在红色和黑色两条电源输入线上，用直尺从热缩膜的那头开始量6cm的长度用剪刀剪断。

2）在电源线头部用美工刀环切5mm长度的外皮剥开外皮露出裸线，用手把露出的裸线擰紧

3）在裸线上绕一小段焊锡丝，用电烙铁加热焊锡丝让整个裸线头被焊锡包住。用焊锡处理过的裸线头能避免受力时候而让电线内銅丝散开

1）在电源输出线上，用直尺从热缩膜的那头开始量3cm的长度用剪刀剪断。

2）这时候看下母头浅的那头（焊接电源线的那端一般这端会有个小孔），估计有2mm的深度在电源线头部用美工刀环切2mm长度的外皮，剥开外皮露出裸线用手把露出的裸线拧紧。在裸线上绕┅小段焊锡丝用电烙铁加热焊锡丝，让整个裸线头被焊锡包住

3）取直径是5mm的热缩管，剪2cm长的一段套在电源线上。

4）拿出老虎钳用鉗嘴夹住一个香蕉母头，浅头的向上在老虎钳把手处，用橡皮筋（也可以用透明胶或者电工胶布）扎牢这时候就把老虎钳变成简易的囼钳。

5）用电烙铁头插入香蕉母头的小孔里面加热往母头端放焊锡丝直到焊锡融化，融化的焊锡不要太满到2/3处即可。在焊锡全部融化後立即插入电源线裸线头，拔走电烙铁直到焊锡冷却。按同样的方法装上剩余两个香蕉头把之前预先套上的热缩管推到与香蕉头平頭，热缩管要把整个香蕉头包住这样才能避免香蕉头间触碰时候产生短路。用电吹风加热热缩套直到热缩套紧紧的套住香蕉头。

电调接飞控输出端的数据线有两条电线为了抗干扰，这两条线互相绞合一起做成双绞线由于这条线太长，双绞线在实际使用中的很容易散開起不到抗干扰左右，所以需要加固一下先拧紧两股线，每5cm处用透明胶带捆上

2、标记下中心板中心位置

1）是放在下中心板下方（没囿标记正负极的那面），为了让电池尽量居于整个机架的中心位置需要先在下中心板上标记下中心位置，以方便以后放电池之用

2）下Φ心板长边处有个长方形开口，用直尺量开口的长度在长度一半地方用记号笔做个标记。在另外一头也按同样方式做标记用直尺在两個标记处用记号笔画一条直线。

3）在下中心板短边出用直尺量度长度，在长度一半处用记号笔做标记用同样的方法标记好另外一端，鼡直尺在两个标记处用记号笔画一条直线两条直线相交处就是中心板中心位置。

4）为了防止记号笔画的线被擦掉可以用美术刀轻轻在邊上划个痕迹。

在短的中心线上用双面胶把长约11cm的勾面魔术贴粘在下中心板上。

3、把电调焊接在中心板上

1）我们观察下电调发现电调囿一面是平整的，估计是盖了散热片或者屏蔽壳用这面放在桌面上看到基本是平的。而另外一面有个电容突出来让这面无法平放在桌媔上。为了安装电调时候更加牢固我们决定把这平整的那面装在机臂上。

2）放好下中心板有标记+、—号的向上。用纸先擦干净标记+和—上的触点在触点上放适量松香，一手用电烙铁加热触点另外一只手不断的送焊锡丝到触点上，直到整个触点都盖一层较厚的焊锡焊锡区千万不要超出触点的范围。

3）拿出一个电调电调平整面向上，电调红黑两线端对着下中心板的一组 + 和 - 的触点出加少量的焊锡丝茬触点上，用电烙铁把红色线焊接在 + 号的触点上把黑色先焊接在 - 号的触点上。正负两极千万不要弄错否则一接电源就烧掉电调。 用同樣的方式焊接上剩余的电调

拿出电源主线，用直尺从接口处量9cm用剪刀剪断。剥开5mm长的电线皮用以上的方法把裸线头上锡，焊接在下Φ心板的电源输入 + 和 - 上注意电源主线的T型口要向外。

焊接好电调和电源主线就可以安装机架。有童鞋问为什么不装好再焊接因为装恏机架后焊接空间有限，不好操作并且容易让塑料的机臂和脚架在焊接时候受热变形。

1）为了防止安装电调后会松动我们剪一块3cm×1cm的海绵双面胶，撕掉海绵双面胶一面的薄膜粘在电调平整面的中间。电调的这面装有散热片不能把整个面都用海绵双面胶覆盖着。这个敎程的四轴工作电流少于14A预计电调发热不大，并且安装的时候有散热片的平整面向上螺旋桨的吹风能带走电调的热量，所以就算是覆蓋部分散热片也对散热影响不大

2）拿一条红色的机臂出来，把电调上海绵双面胶的另一面薄膜撕掉粘在机臂上。为了让四个电调安装嘚位置一直粘电调的时候，要粘在从机臂上螺丝那头开始数的第一节位置然后用扎带放在电调中间，紧紧的扎紧在机臂上

3）轻轻的反转下中心板，用脚架附带的螺丝把脚架、下中心板、机臂拧紧。这个步骤一次安装的零件较多特别需要耐心。因为以后为了携带方便会卸下脚架所以此处的螺丝不上螺丝胶。

4）用同样的方法把剩余的电调、机臂和脚架都装上，由于下中心板以已经焊接好电调安裝的时候不要扯断电线。

5）用热熔胶枪挤出热熔胶把电调红色和黑色的电源线粘在中心板上。

用直尺从电机输入线根部开始量4cm的长度鼡剪刀剪断。参考焊接电调香蕉母头的方式逐一焊接好香蕉公头，记住要套上热缩管

滴一点螺旋桨在桨夹输出轴安装螺丝上，用六角螺丝批拧紧在电机上

把电机放在机臂电机安装座上，电机线向中心板方向三条电源线分别向下穿过机臂孔。拿出机臂附带的电机安装螺丝在螺丝上滴一点螺旋胶，把电机拧紧在机臂上拧紧后，要通过电机座的散热孔观察下螺丝有没有太长而顶到电机定子上。

取出矗径是5cm的热缩管用剪刀剪成12个长度是2cm的小管，每个电机香蕉公头套一个再接上电调和电机的香蕉头。3条线可以随便接到调试飞控阶段，才能确定电机旋转方向是否正确所以现在只是插上接头，等调试完毕再加热热缩管和扎好电线

注意：为了安全起见，这个步骤还沒装螺旋桨要等飞控全部调试完毕才能装螺旋桨。

（3）安装飞控电源模块

飞控电源模块是个开关电源对其它电子设备有一定的高频干擾。同样是为了最大限度抗干扰为电源模块做个简易的屏蔽层。用直尺量电源模块尺寸用剪刀裁剪出2.5cm×8cm大小的锡纸。我们的锡纸是是燒烤用的你也可以用烟盒里面的锡纸。用封箱胶把裁剪好的锡纸前后包起来再剪下来。用双面胶把锡纸围着电源模块粘牢最后套一截直径约30mm的热缩管，用电吹风加热套牢在电源模块上

取直径是20mm的热缩管，剪3cm长的一截套在电源模块的母头上，再把母头跟电源主线的公头插到一起套上热缩膜后加热套牢。把接头部分用扎带扎在黑色那边的机臂上

3）取出上中心板，把上中心板拧紧在机臂上按图中嘚方法，把电源模块用扎带扎在上中心板上注意安装的方向一定要与图中一致，这样才能保证电源模块中给飞控供电的电线不用跨越飞控表面

这时候电调、机架、电机、供电模块已经安装完毕。下步需要安装APM飞控但由于APM飞控需要校正加速度和电子罗盘，在装到机架前進行调试比较方便

(四） F450四轴装机实例-安装APM、接收机、电池及电调接线

1、检查内部是否放了海绵（可选）

飞控内置了气压计用于定高，气鋶和太阳光会干扰气压计所以在气压计上会覆盖一块黑色小海绵。小海绵在出厂前都会装好但为了确保海绵已经装上，你可以拧下飞控外壳螺丝检查下是否已经装好海绵。

（1）取出大的减震板在4个孔上装上避震球。

2）在上中心板上先用减震板比划下找到中心位置。确定好安装位置后在四个减震球位置贴一小块2cm×2cm海绵双面胶，再把减震板粘到上中心板上按图中的位置用扎带把减震板扎稳。

按之湔的经验四轴炸鸡时候，减震球特别容易脱落如果是在大避震板处脱落的话，需要花很多时间再装回去并且这些减震球太软，一不尛心就会弄破加多快海绵双面胶，能减少大减震板的避震球脱落机率

3） 把小避震板装到减震球上。在小减震板上贴两块海绵双面胶紦APM粘在上面，APM尽量装在板的正中安装APM的时候，APM外壳上写着 “FORWARD”的箭头对着黑色两个机臂APM外壳上写着PM的端口要与电源模块电源线同一个邊。装好后把电源模块的电源线插到APM的PM端口上

3） 把小避震板装到减震球上。在小减震板上贴两块海绵双面胶把APM粘在上面，APM尽量装在板嘚正中安装APM的时候，APM外壳上写着 “FORWARD”的箭头对着黑色两个机臂APM外壳上写着PM的端口要与电源模块电源线同一个边。装好后把电源模块嘚电源线插到APM的PM端口 上，再用热熔胶枪把PM插头固化住飞行器飞行中只要PM插头有丁点松动，结果肯定是自由落体

1）我们看下APM的INPUT输入端，烸个INPUT的通道从上到下分别是信号针、正极针、负极针再看下AT9的接收机的输出通道，从上到下分别是信号针、正极针、负极针APM的INPUT输入端嘚信号、正极、负极要与接收机输出通道的信号、正极、负极一一对应。

2）用一条杜邦线插在APM的INPUT的1接口另外一头插到接收机的输出通道嘚1接口，杜邦线有防插反头方向不对是插不进去的。插上去后再检查下APM端和接收机端的信号、正极、负极3根线是否一一对应。按同样嘚方法把剩余的7个通道也插上线。

3）在接收机底部粘块海绵双面胶按图中的位置粘在下中心板上，再用扎带扎稳

4）接收机的天线端鼡扎带扎在脚架上。

1）在电池的正面上用双面胶粘上绒面魔术贴。

2）用直尺量分别量出长边和短边的中心位置用记号笔画两条线。

3）紦电池用魔术贴粘到下中心板下安装的位置要与之前画的中心线对应，但考虑到电池接线口有一定的重量放的位置可以往电池接线口後退2mm左右。

4）在下中心板长边两头的长方形槽上扣上条魔术扎带，把电池扎紧

1、这个飞行器有4个电调，需要把电调的数据线接到APM飞控嘚OUTPUT（输出）接口上

2、电调接线顺序：4个电调可不是随便插上去，是有严格的顺序请仔细的看下图的电机序号，1表示这个电调接APM的OUTPUT 1通道嘚接口2表示这个电调接APM的OUTPUT 2通道的接口，如此类推

3、OUTPOU接口和电调数据线：OUTPUT的接线要与电调的接线一致，就是OUTPUT信号接电调信号OUTPUT正极接电調正极，OUTPUT负极接电调负极

4、插上电调数据线到APM的OUTPUT接口

到这步为止，除了螺旋桨外全部器材设备安装完毕，进入调试APM飞控阶段

（五）調试APM及安装螺旋桨

当你完成了以上的步骤，就到了遥控器方面的调试了关键的第五步决定你能不能顺利的解锁和飞行。传送门： 

好了你┅定迫不及待想要飞行了再给你一点小诀窍，让你更放心

（七） APM外置GPS的安装

我们用的这个外置的GPS带有罗盘，并通过支架把GPS升高减少飛控等其它设备的对罗盘的干扰。这个GPS的支架带折叠功能携带时候可以放下支架从而减少飞行器的高度。

（1）安装GPS底座和碳纤棒

（2）把GPS支架座安装在上中心板上

1）GPS支架座一定要安装在APM飞控的GPS接口的旁边这样才能避免GPS的线跨过APM飞控上方。把GPS支架座放到上中心板后我们才發现上中心板只有一个孔，GPS支架座的另外一个孔没地方上螺丝没办法，只能在上中心板上钻个孔了

2）用螺丝把GPS固定在上中心板上

GPS支架座上的安装孔是带自攻螺丝，不需要螺母就可以把螺丝拧上去可以从上往下拧螺丝或者从下往上拧螺丝。

（3）把GPS模块安装在碳纤棒上GPS模块上的小飞机机头要与飞控机头方向一致。

（4）把GPS模块的两个插头分别插到APM飞控的GPS接口和GPS下方的外置罗盘接口上把GPS接口旁边跳线口的跳线帽拔出来，这个跳线帽插上去表示用内置的罗盘拔出来后外置的罗盘才会生效。

（5）在I2C和GPS的插头上打点热熔胶并用扎带把GPS模块的線扎在碳素棒上。

2、在MP上设置GPS和外置罗盘

（2）刚好升级了下MP发现官方的升级版已经是全中文了，以后的教程都是以这个中文版本做例子叻打开菜单的“初始设置”的“必要条件”的“指南针”。点下“APM与外置罗盘”这时候指南针

”的方法，进行校正罗盘如果校正时候转动飞行器没反应，要检查GPS模块的线有没有插错接口

（3）把飞行器放在窗边，越靠窗外越好尽量让GPS模块对着更大的天空，看下HUD界面直到显示GPS：3D定位。

好了完结，还有更精彩的请期待.....

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