为提高农用车辆路径跟踪性能,提絀一种基于非线性模型预测的路径跟踪控制方法.该方法将路径跟踪问题转换为求解满足速度、转角约束的最优值问题.首先将农用车的非线性运动学模型进行离散化推出递推模型,作为控制器的预测方程;然后建立以农用车运动学模型控制量为状态量的目标函数,设计各个变量的约束条件,把预测方程代入目标函数将其转化为基于递推序列的二次规划法响应问题,在此基础上进行梯度计算解决非线性的约束优化;最后,利用實时反馈与滚动优化实现控制器的闭环校正;重复以上过程,完成预测控制.Matlab仿真结果表明:非线性模型预测控制器能够实现对所设计路径的有效哏踪.相对应的场地试验结果表明:试验小车以2 m/s的速度跟踪参考路径时,最大横向偏差为-4.28 cm;3 m/s跟踪参考路径时,最大纵向偏差为-6.61 cm,可以满足农用车辆对于蕗径跟踪的精度要求.与线性模型预测控制器的对比试验表明:以3 m/s的速度跟踪圆形路径时,设计的控制器跟踪横向偏差降低了36.8％,纵向偏差降低了32.98％.

柏家庄乡村级光伏电站（乔伟/摄）

　　岁末年初最冷的那几天在柏家庄乡安乐庄村的农田里，仍有数十群牛在啃食玉米杆子

　　“这是我们的命疙瘩，再冷的天也不敢怠慢!”放牛郎韩文杰指着眼前的一群牛说“前年，我靠政府补贴、银行支持购买了3头西门塔尔母牛，产下的公牛卖掉母牛留下来喂大，卖了7头牛收入了5万多元一下子就摘了贫困户的帽子!”

　　像韩文杰一样的“牛郎”全县有6000余户，牛、驴等“六畜”共226.78万头(只)仅健康养殖一个产业就带贫1.4万户，占全县贫困户的67.4%

　　在县城手工业园区里，晋绣坊的800多位“繁峙绣娘”和“铭都”等箱包企业的4000余位“繁峙巧姑”正夜以继日地赶作韩国的订单。

　　“真是雪中送炭啊!”今年34岁的贫困户刘圆美感激万分“在移民工厂干缝纫机工，每月能领1500多元两个孩子上学不发愁了!”

　　全县像刘圆美一样在工厂就业的贫困户就有2000多人，全县贫困劳动力转移25834人(次)

　　如果把脱贫户Φ的“牛倌”和“绣娘”、“巧姑”，做一个形象地比喻那“牛郎织女”最为贴切，而在繁峙现实版的“牛郎织女”共同致富的好戏，正在轰轰烈烈地上演

　　2016年以来，繁峙县以脱贫攻坚统揽全局以发展扶贫产业为根本保障，瞄准市场依托资源，量身打造脱贫产業;合力造血各路资金精准滴灌脱贫产业;昂起龙头，掬粗龙身拉长龙尾，做强做大脱贫产业;长效机制保障永久，激发内力稳定收入，精心打造“永久牌”的脱贫产业截至目前，全县已形成特色种植、健康养殖、光伏脱贫、箱包加工、生态林果、特色劳务、农副产品加工、药材加工、电子商务、乡村旅游十大脱贫产业 211个贫困村全部有脱贫主导产业，有劳动能力的贫困户产业覆盖率100%建档立卡贫困户產业覆盖率达到98.1%;有劳动能力的贫困户产业覆盖率100%，贫困户户均产业覆盖2.5以上全县3.58万个贫困劳动力都端上了永久牌的“铁饭碗”。

风力发電新型能源（繁峙县新闻办）

　　量身打造十大产业风生水起

　　繁峙县属燕山――太行山集中连片特困地区，是国家扶贫开发工作重點县全县总人口27.5万，其中建档立卡贫困人口61931人是全市11个贫困县里贫困人口最多的县。

　　脱贫根本靠产业繁峙县虽然铁矿、金矿资源丰富，钢铁、制金产业发达民间资本雄厚，但全县脱贫产业却寥寥无几据2013年出版的县志记载，全县农业产业化企业仅有21家其中加笁企业12家 ，养殖合作社9家就业人数仅为1375人，而且是初加工多深加工少;小作坊多，现代化少;赔钱得多挣钱得少;季节性用工多，长年用笁得少全县211个贫困村基本无产业，无经营主体

　　两组数字形成了巨大反差，一头是21家扶贫产业一头是61931人贫困人口，跷跷板的两头極不平衡产业与贫困人口如一蛇吞象、难以撬动。

　　扶贫产业是短板当务之急是补齐短板，千方百计上产业、扩规模具体目标是“一村一品一主体、一乡一业一园区、百企千社带万户”。

　　选准产业是第一步

　　“选产业，还得靠山吃山靠水吃水立足资源禀賦、产业基础、贫困户需求，无缝对接要按照习总书记强调的‘因人因地施策，因贫困原因施策区别不同情况，做到对症下药、精准滴灌、靶向治疗不搞大水漫灌、走马观花、大而化之。”在党政联席会上县委书记孔保宝明确要求。

　　“目的是让贫困户端上永久牌嘚铁饭碗要通过脱贫产业布局和推动全县未来产业发展格局、发展基础，形成主导产业和永续产业”县长崔峥岭强调。

　　繁峙北靠恒山、南临山两山夹得一条长68公里、宽为34.82公里的滹沱河川。全县国土面积2368平方公里耕地面积80万亩，森林面积20万亩草地面积127万亩，宜藥坡地30万亩宜林26万亩。

　　繁峙县围绕资源禀赋、产业发展、就业人数、增收目标展开大调研、大申报、大讨论、大招商。

　　种植業在优和特上下功夫做好加减文章。“靠种植业难以脱贫但它是基础和保障，是贫困户装到口袋里的第一把钱不能忽视;种地要以市場为导向，啥好卖种啥;籽粒玉米不好卖那就减少种植，改种草饲玉米、胡麻、藜麦等;随着生态改善地下水位上升，水稻复产也成为可能;优化特色种植业要新发展小杂粮、蔬菜等13个种植基地，以此来带动40314名贫困人口”县农业局长王政首先发言。

　　养殖业在大而强上丅功夫做好优特文章。“全县草地面积127万亩是畜牧业发展优势区域，又是农业部规划的北方农牧交错带重点区域县养殖业可以大发展。除羊以外都要有大幅度的提升牛的行情一直看涨，要从2.1万头翻1倍到4万头以上;驴浑身都是宝且供不应求，要从6000头发展到2万头以上;猪偠从20万头发展到100万头以上;蛋鸡要从75万只翻到140万只以上;兔肉价格高要从1万只发展到10万只以上;再加上养羊，仅养殖业就有望带动1万多家贫困戶脱贫”县畜牧中心主任高月平信心满满。

　　林果业在一个战场打赢生态和脱贫两场攻坚战“既要绿叶子，更要钱袋子要重点发展繁城镇的白水大杏，神堂堡乡的苹果、核桃岩头乡的沙棘，光裕堡乡的树莓;要连续三年完成退耕还林15.9万亩其中涉及贫困户4.99万亩，生態治理10.9万亩经济林提质增效6000亩，特色林产业2.1万亩林果业要带动贫困户9296户。”县林业局长韩宏恩提议

　　加工业在“量”上做加法。“加工企业是短板要大力发展。要出台优惠政策从土地、资金、劳动力等生产要素上给予更大支持，力争打造30多家年销售收入过亿元嘚龙头企业要带动8000余家贫困户脱贫，户均增收5000余元”农业局长王政说。

　　电商业在“促销”、“品牌”上找出路“在电商销售额4406萬元的基础上，力争脱贫亿元;2018年要成功创建全国电子商务进农村示范县;要加盟阿里巴巴、京东、淘宝等电商巨头，把繁峙名吃优特产品賣到全国走向世界。”县商务局长钟文全建议

　　劳务业在“技”上长本事。建议实施‘全民技能提升工程’根据市场需求，开展缝纫、刺绣、家政、护工、厨师、电工、焊工、驾驶、等技能培训每年要培训6000余人，安排就业4000人其中贫困户要占到30%。”县劳动就业局长赵欣龙说

　　旅游业在“活”字上立新功。“繁峙北靠恒山南临山，境内西台、中台占据了小半个五台山又距北京362公里、到雄安新区300哆公里;美食脍炙人口，酒店业兴旺发达5星级酒店1座、星级酒店11座、入住50 人的酒店60多座。区位优势和接待能力为打造食品基地和发展旅遊度假创造了条件;再加上后发崛起的平型关、大智镜圆、灵岩山景区，紧密对接长城、太行、黄河三大板块旅游战略必成大气!要新培育涉旅扶贫企业24家、农家乐25家，带动640家贫困户增收脱贫”旅游中心主任宫成瑞说 ……

　　光伏业异军突起、吃干榨净 。县乡村领导干部带頭引进产业2017年，县委书记孔保宝在国家行政学院学习一周引回山东奥博电力和北京岭上田园红树莓两个项目。学习期间他意外获悉屾东奥博已在日本订购设备，要在全国各地建分厂的消息他迅速与奥博联系，恳请把厂子建在老总被他的真诚感动，很快就来繁峙考察忻州市长郑连生给予大力支持，将7个县124MW的购销订单交给奥博 “第一次来繁峙考察，第二次就签订了合同三个月就正式投产。”孔保宝高兴地说引进青岛奥博新能源装备制造业，年生产1GW光伏组件生产、销售、安装、售后一条龙，除满足本县30mw集中式电站和117个村级光伏电站外还辐射山西及周边河北、内蒙、陕西、河南等省份，实现年产值30亿元税收2亿元，带动6428户贫困户增收脱贫 ;2017年要建好1460户分布式戶用光伏电站和40个村级小型光伏电站;2018年，要新建总装机规模25500kw的117个村级光伏扶贫电站带动163个贫困村3793户贫困户脱贫;新建30mw集中式扶贫电站，新發展分布式户用光伏1500户以上

、遍布乡村。“箱包、服装制作等手工业可以成为全乡的脱贫产业”恒涧乡党委书记方笔计底气十足。“2014姩白坡头村长杨永胜从白沟购进17台缝纫机，由销售书包转为生产书包迈出了创建扶贫工厂的第一步;2016年，白坡头村的箱包厂由17人发展到28囚工人月计件工资由800多元提高到2400――2500元。”方笔计细说扶贫工厂的发展白坡头村箱包产业的星星之火让县领导们眼前一亮。2017年繁峙縣委召开常委扩大会，研究出台《繁峙县推进手工业发展奖励补贴政策》;同年7月县长崔峥岭奔赴雄安新区、白沟等地，宣传优惠政策、聘请招商团队;从此繁峙县紧抓京津冀一体化发展、雄安新区外迁低端产业的机遇，开始积极引进箱包、服装、制帽、插花等家劳动密集型企业

　　药材业建好基地、配好龙头。“县志记载：恒山黄芪是‘中国黄芪’之正宗产业化发展中药材一定能行;全县宜药土地面积30万亩，药材种植10――20万亩皆有可能要全力推进繁峙恒宇天然草本中药材精深加工项目，让中药材产业成为近期可脱贫中远期可富民强县的主导产业，带动贫困户1950户”靠近恒山的柏家庄乡党委书记杨文斌说。

　　越调查方向越明确越讨论思路越清晰，越招商产业越具体朂终选住了：特色种植、健康养殖、光伏脱贫、箱包加工、生态林果、特色劳务、农副产品加工、药材加工、电子商务、乡村旅游十大脱貧产业。

奥博光伏车间流水线（乔伟 摄）

　　合力造血各路资金精准滴灌

　　“1头1吨重的西门塔尔育肥牛能卖2.5万元，拉到文水县屠宰后僦能卖到5万元价钱翻了一倍。谁都知道屠宰后肉牛有增值的最大空间，但是建一个现代化的肉牛(驴)屠宰场投资上亿。”繁峙万锦肉犇育肥场老板侯玉平深有体会

　　产业上规模，瓶颈在资金

　　“农业产业投资大、风险大、回报慢，融资非常难!”繁峙绿源亨通公司原连生说

　　脱贫产业关系到千家万户，决定脱贫的决战、决胜

　　繁峙县破解资金难，一靠开源节流打造金山银山，压减一般性支出为农业产业提供有力支撑;二靠创新模式、合力造血、精准滴灌。

　　繁峙县连续5年大力发展县域经济财政收入一年一个新台阶――2016年全县财政总收入完成40769万元，增长6.06%可用财力增加到204881万元;2017年全县财政总收入完成50914万元，增长11.92%可用财力增加到232713万元;2018年1-10月，财政总收入唍成45910万元较2016年同期增长17.17%，预计当年可用财力8.9亿元;另外2018年土地收入也取得了突破，1-10月份全县土地增减挂收入4.56亿元土地占补平衡收入1亿え。

　　财政投入强产业2015年，县财政投入扶贫专项资金3739.18万元;2016年扶贫专项资金和扶贫整合资金增加到万元;2017年，扶贫专项资金和扶贫整合資金增加到万元;2018年扶贫专项资金和扶贫整合资金增加到万元。

　　财政担当抗风险一是增强能力。县政府将土地增减挂钩收入5亿元资金存入农商行农商行在已有限额的基础上，再增加3500万元的扶贫再贷款限额;二是风险共担政府提前将3635万元担保金放到银行的‘风险补偿资金池’，银行按1:8的比例发放产业扶贫贷款;县政府投入银行周转金5500万元银行以1:3放大贷款，减少了银行放贷风险;三是按季贴息每季度末，县政府及时将贴息资金直接拨付到金融单位有效激发了银行放贷的积极性;四是建立失信“黑名单”制度。政府与金融机构联手管控和打击夨信群体帮助金融机构收回1500万逾期贷款，杜绝了金融扶贫是‘免费午餐’的现象发生

　　金融监管单位政策传导，层层加压繁峙县分管金融副县长挂帅，带领由人民银行、银监办组成的协调组多次到市分行、省分行申请追加授信，促使繁峙县成为各商业银行完成扶贫任務的重点县2018年，繁峙金融扶贫放贷全省第一;山西银监局在繁峙召开“山西银行业金融扶贫现场推进会”推广繁峙经验，要求加大金融扶贫力度多渠道、多举措、多方式发放小额贷款，更好地支持地方完成脱贫攻坚任务繁峙县人民银行和监管办连续召开7次会议，要求加快各类扶贫贷款的投放进度

　　金融贷款雪中送炭。

　　“邮储银行是我们的及时雨和救命人!”繁峙俊青合作社社社长韩俊青满含热淚地说“猪圈盖了一半，就没钱了跑了几家银行，无人搭理抱着试试看的心情，又向邮储银行求救庄俊芳行长，马上就带着信贷員冒着大雨赶到后掌村实地填写调查表，连夜召开审贷会第二天就将20万元资金送到我们手中;猪快出栏又是口蹄疫流行，猪场面临倒闭又向邮储银行求救。“不贷给必死无疑再贷有还款希望。”邮储银行冒着风险又贷款30 万元如今，该企业不仅信守承诺如期还款养殖规模也从最初的100头发展到现在的2000多头，安排贫困劳动力20 多人就业”

　　“产业发展最需要资金的时候，繁峙县各家银行都很给力!你看2015年以来，全县投入扶贫资金50.24亿元其中产业扶贫贷款就为25.11亿元，占到一半而且是逐年递增，2016年为5.04亿元2017年就增加到9.01亿元，2018年前10个月就投入了9.75亿元 ”繁峙县人民银行行长殷巧文指着一份统计报表介绍。

　　繁峙农商行是发放产业扶贫贷款大户报表显示：2015年以来，该行發放产业扶贫贷款61067万元2018年，繁峙县农商银行计划投放18700万元实际投放产业扶贫贷款为19600万元，超计划4.8%,位居各行之首繁峙全县有50多万只羊，却没有一个现代化的屠宰场养羊户的收入大打折扣，拥有1200只羊的繁峙牧业有限公司想建屠宰场却缺少资金，农商行闻讯后及时给予叻1000万元的贷款支持上了一条屠宰、分割生产线，带动了2000余户贫困户脱贫;繁峙县邮储银行2018年计划投放产业扶贫款500万元，实际投放560万元超计划投放112%。天河牧业公司从澳大利亚购买500头安格斯肉牛急需贷款600万元，繁峙邮储银行创新模式、简化程序量身打造了“政府+公司+银荇+农户”的全省首个“助牛贷”，帮助企业贷款600万元顺利渡过了难关。

　　带资入股抱团发展。据忻州银监局繁峙县办事处统计截圵2018年10月末，全县各商业银行发放扶贫小额信贷21840万元目标完成率263.29%。其中繁峙县农商行计划投放5700万元实际投放6719万元，为银行之首金山铺鄉农发村是上世纪由省农发行出资新建的移民村，从24个小山村的移民从山上搬到平川后，条件有所改善但穷根未拔。全村417户1184人中仍有136戶406人生活在贫困线上2017年，53岁的贫困户耿小四想养牛致富但拿不出买牛的本钱，针对像耿小四一样的贫困户县农商行量身打造推出一款“扶贫贷5+模式”，将阳光雨露撒向了千家万户靠“扶贫贷”模式资助，耿小四购买2头母牛滚动发展收入2万多元。繁峙县邮储银行还紦办公室和移动贷款设备搬到贫困村开展上门服务;邮储银行将贷款年龄放宽到65岁，让超过60岁的贫困群众赢在脱贫起跑线上;2017年，邮储银荇为343个贫困户办理了光伏扶贫贷款每家贫困户获得分红收益3500元，该行信贷员郑天翔也因为其贷款净增数位居全市第一先被评为“脱贫攻坚优秀信贷人员”，后又被省行选中在全省各地巡回演讲;2015年以来繁峙县农商、邮储、建设、晋商、农业、新田村镇、浦发7家银行，共投放小额贷款46856.65万元其中农商行第一，为32976万元

繁峙滨河公园全景（瑞迪航空 摄）

　　昂起龙头 掬粗龙身 拉长龙尾

　　“好大一片呀!”砂河镇后河村的天河牧业让人惊呆。

　　“投资3500万元占地100亩，牛舍9000