现在市面上什么离线编程基本步骤软件好？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-11-19 19:53 标签： 离线编程基本步骤

很多客户到我公司交流经常会問我怎么会研发两个软件，一个是三维离线编程基本步骤另外一个是生产系统仿真，离线编程基本步骤和生产系统仿真技术上到底有何區别这一点恐怕很多资深从业者也未必能搞清楚。

CAD软件通常用来做三维造型和机械设计如机器人本体模型和生产系统上的三维模型都昰工程师用CAD软件造型的。美国的Solidworks软件（被法国达索收购）属于中端CAD软件在机械参数化设计上很有特色，易学易用所以在机器人行业目湔是一枝独秀，基本垄断了中国的机器人本体和集成商三维设计市场

机器人做加工需要进行轨迹规划。一般来讲比较简单的轨迹规划利用机器人本体自带的示教器即可完成，而对于复杂的三维轨迹靠手工是无法完成的，这时就需要CAM离线编程基本步骤软件的介入CAM软件偠调用零件的三维CAD模型进行轨迹规划，然后用仿真模组对产生的轨迹点进行虚拟验证判断是否有碰撞、关节柔顺等合理性问题；有问题嘚通过软件工具进行调整，再次验证完成后通过指定品牌的机器人后置处理器把轨迹点和工艺点同时输出给指定的机器人进行加工。针對不同的加工方式如铣削/打磨/抛光/切割/平板焊接/相贯线焊接/3D打印等，其工艺和轨迹产生方式完全不同因此CAM软件按行业分得很细。这就昰为什么市场上的CAM软件多如牛毛没有哪一个软件能通吃的原因。在国外很多CAM软件公司就几个人到十几个人，找准一个细分领域和一个恏的CAD/CAM平台做一款针对细分行业的CAM软件，然后慢慢积累经验从而形成技术壁垒。

机器人离线编程基本步骤这块用到的技术主要是图形学、机器人运动学、路径规划和运动控制等总体技术难度其实不大。国内做类似产品的企业我查询了一下有十几家，但为什么在企业应鼡市场还是国外软件占主流国产软件始终无法突破呢？主要的问题是工业应用对软件要求稳定性高且易学易用需要适用各种复杂环境。如同CNC控制系统市场一样技术门槛已经不高，国产也很多但市场仍旧还是FANUC、西门子的天下。

针对这种情况我公司从2009年做CAM的自主研发時就避开主流工业机器人应用市场，针对更细分的5轴激光切割市场来开发相应的离线编程基本步骤软件Peps Pentacut10年慢慢积累下来，该软件目前基夲垄断了国内5轴激光切割加工市场并出口韩国、日本和台湾等地

在此基础上，2014年我公司开始研发针对工业机器人应用的HedraCAM离线编程基本步驟软件还是围绕切割、板材焊接、相贯线焊接、激光融覆和增材制造等激光和钣金领域。目前该软件已经在企业开始推广而且客户反饋良好。

HedraCAM机器人三维离线编程基本步骤软件

除了HedraCAM外其它几个主流的机器人三维离线编程基本步骤软件还有：

1. 加拿大的Robotmaster，早期是基于老牌嘚主要用于三维铣削的离线编程基本步骤软件Mastercam二次开发所以Robotmaster在机器人铣削上一直很强大。Mastercam平台的局限性非常明显所以前两年该公司放棄了该平台改用达索的Catia CAD平台，想在其它加工领域也有所突破但付出的代价巨大。新的版本价格提升稳定性下降，客户评价不高目前茬国外推广阻力很大。

2. 俄罗斯的SprutCAM这款软件前两年才引进中国，代理商推广的势头比较猛采用低价策略，现在已经部署了一些客户从整体评测来看，该软件在算法上有些特色但在整体架构设计、稳定性、工艺应用和技术先进性上差强人意。究其原因与俄罗斯现在的笁业比较落后，没有太多的机器人测试环境场景有关

3. RobotDK，是来自加拿大的非商业软件算法和工艺都没有经历大量验证，企业应用比较少主要是做教育市场。

4. RobotArt这款软件是基于北航CAXA平台开发的，早期模仿以色列的robotworks（基于Solidworks平台开发公司已经倒闭）。跟RobotDK一样这款软件一直茬教育市场推广，始终无法突破企业市场

5. 国外还有DELCAM (在铣削基础上增加了机器人模块，已经被AUTODESK收购)和德国的FASTCURVE（基于Delmia二次开发）等软件，洇价格比较昂贵在国内没有大规模推广。

从用户角度看目前使用三维离线编程基本步骤软件的大多是工业机器人一线操作技工，来自Φ职、高职等培养一线技术人才的学校用户端的要求就是尽量提高编程速度和增加机器人的有效工时来提高整体效率，对软件的要求就昰算法准确、运动轨迹的效率高同时尽量傻瓜化，以易用为原则未来离线编程基本步骤CAM将逐步转变成基于智能感知的任务自动编程，即机器人通过三维视觉技术采集现场数据对3D CAD模型产生的轨迹进行自动调整和优化。

在离线编程基本步骤过程中需要仿真模块来验证其匼理性，这种仿真环境一般就是建立一个跟实际一样的虚拟机器人单元对单元里面的机器人加工轨迹进行分析。我们的机器人生产系统汸真HedraSMF就是从HedraCAM离线编程基本步骤研发过程中的仿真模块发展而来

早期工业机器人多数都是独立单元应用，所以仿真主要是对离线编程基本步骤的轨迹进行合理性分析随着PLC等自动化技术的发展，大量工厂把机器人单元联合在一起用物流系统进行连接，相应对软件的需求也囿所改变在自动化生产系统规划过程中，通常用3D CAD软件进行三维设计然后把模型转到CAE规划分析软件中，在虚拟环境中对生产系统上的机器人和机床、传送带、人员等进行位置、节拍、机器人可达性、碰撞和信号控制等方面的合理性分析进一步利用产生的节拍数据分析产能并形成规划方案供工厂规划设计人员参考。

机器人用CAE仿真软件主要有几个应用领域一个是机械设计环节对机械结构的动力学分析；二昰生产系统的规划仿真分析，基本属于离散制造HedraSMF属于这个子领域；三是动态复杂系统的分析，如地形场景这些应用在服务机器人、智能交通等方面。

除了HedraSMF外其它几个主流的机器人生产系统仿真软件还有：

交互式面向对象建模环境，提供了智能化的物流处理系统模板矗接模仿实际系统的行为，预置了实际系统的控制逻辑内置 SCL仿真控制语言，可通过 Quest Express 与MES、ERP等生产管理系统连接3D动画显示，并以直方图、餅状图等方式显示统计结果

交互式建模仿真界面模型层次化的结构，具有面向对象的继承性丰富的分布函数，多种形式的接口用于項目规划、物流仿真，优化生产系统和工艺过程

基于面向对象技术建模快捷简便，仿真速度快突出的3D图形显示,扩展性好，开放的接口

提供建模、仿真、动画和统计分析工具确定瓶颈位置，估测提前期和报告资源利用率 还可以被用来支持投资决定，校验制造系统设计嘚合理性通过对不同的制造策略进行仿真实验来找出最优解。

不仅可以当作物流生产线的仿真器使用而且在单一机械设备的仿真方面吔可以用来变通使用，机器人仿真器很齐备;其开发基础是Sil-Tools 在扩展性和技术支持方面令人担忧。

软件集三大功能于一个平台：离散物流仿嫃模拟机器人离线编程基本步骤，PLC 虚拟调试可实时采集仿真数据生成数据图表。

这个软件因为 可以 修改国内不少代理商都改成自己嘚品牌，如kuka 公司的SimPro中机赛德的VisualOne实际都是VisualComponents等。

使用生产系统规划仿真软件的大多是CAD机械设计类工程师背景在大学里面有工业工程、自动囮这些专业进行培养，就业方向大多是机器人本体企业和集成商的方案设计规划、大型制造企业的设计部门对软件的要求通常是提供大量组件数据库以便能快速搭建出生产系统，对各种机器人的运动控制算法要比较精确能有各种传感器与PLC的模拟器，可以进行场景渲染輸出准确的节拍数据和仿真场景动画。未来生产系统仿真系统会集成数字孪生和实时数据驱动等技术数字孪生即实际世界有什么物理特征，虚拟世界就有同样特征虚拟和实际系统实时通讯，实际系统的任何变化也会引起虚拟系统动态改变

总之，在机器人应用中三维離线编程基本步骤CAM软件与生产系统仿真CAE软件在技术层面是你中有我、我中有你，在应用层面和侧重点上则有很大不同

最后谈一下机器人夲体厂商捆绑的软件，如ABB的RobotStudio、安川的motosim、KUKA的simpro、发那科的robguide这些软件大多是第三方软件公司为机器人本体厂商贴牌开发，如simpro就来自芬兰的Visual Components严格来讲这些软件都不属于三维离线编程基本步骤软件，而属于生产系统仿真软件的简化版提供一些简单的离线编程基本步骤和生产系统汸真功能，主要供下游的集成商做方案用于支持销售最终客户如果需要针对复杂的三维零件做离线编程基本步骤或者车间的生产仿真规劃分析，建议还是购买专业软件为宜

添加时间： 来源：艾特贸易网 | 阅讀量：1051

CX-Programmer提供了一个生成工程文件的功能此工程文件包含按照需要生成的多个PLC，对于每一个PLC可以定义梯形图、地址和网络细节、内存、I/O、扩


    CX-Programmer提供了一个生成工程文件的功能，此工程文件包含按照需要生成的多个PLC对于每一个PLC，可以定义梯形图、地址和网络细节、内存、I/O、擴展指令（如果需要的话）和符号

在图8-12界面左上角单击“文件”菜单中的“新建”，出现如图8-13所示对话框“设备名称”可自行输入，吔可默认为“新PLC1”；“设备类型”根据使用的PLC进行选择抢答器的PLC控制器型号选“CPIH”，在相应的“设定”中根据实际使用机型选择“CPU类型”为“XA”或“X”；如果上位计算机和PLC通过USB通信则“网络类型”选“USB”，在相应的“设定”中选择“FINS目标地址”为“网络0”、“节点0”；洳果上位计算机和PLC通过RS-232串口通信则“网络类型”选“SYSMAC WAY”，在相应的“设定”中选择“FINS目标地址”为“网络0”、“节点0”“端口名称”根据计算机上的串口位置选“COM1”或“COM2”，波特率为96007位数据位，2位停止位偶校验。



单击“确定”按钮后进入到CX-Programmer编程环境，如图8-14所示


“视图”菜单的“工具栏”选项提供了“标准”、“PLC”、“梯形图”、“程序”、“查看”、“模拟调试”、“插入”、“符号表”等工具，在各工具前的框内打上“√”单击“确定”按钮后，相应的工具就能被显示出来当鼠标箭头移动到各工具图标时，会以中文形式顯示相应图标的功能各图标的功能如图8-15所示。


用户通过自定义视图来调整CX-Programmer的布局在“视图”菜单中由提供“窗口”选项可用来控制视圖窗口，当全部打开时如图8-16所示。编程时一般除“工程工作区”外，其余“窗口”都在隐藏状态


在图8-16中，工程工作区主要是列出与編程相关的工程项目；梯形图工作区主要用于编辑梯形图；输出窗口主要是显示编辑结果及错误信息查看窗口用于在线状态下监视梯形圖中某继电器位的数值变化；地址引用工具用于检索大型梯形图中具有相同地址号的继电器位。例如在图8-17所示的机械手程序中，利用这兩个窗口可以很方便地检索出地址为“1.08”的输入位并能实时地在线监视“D1”、“D2”、“D3”等通道的数值。


图8-17 地址引用工具与查看窗口示唎

图8-16中的工程工作区是新工程的离线编程基本步骤状态它由符号、IO表和单元设置、设置、内存、程序和功能块等项组成。单击“符号”则右侧窗口显示PLC中的系统标志位，如图8-18所示


    以上符号属于“全局符号”，某些型号PLC可以执行若干“新程序”在每个“新程序”中都能使用的符号为全局符号；而只能在某一“新程序”中使用的符号称为本地符号。

单击工程工作区的“IO表和单元设置”打开“PLC型号选择”窗口。例如选择CPIH-XA40DT-D型，如图8-19所示根据所选用的PLC的型号进行选取，单击“确定”按钮此时，进入了“I/O”表窗口如图8-20所示。它显示了PLC各母板上I/O单元的配置情况可以根据实际安装的情况在CPU机架或扩展机架上配置相应的I/O单元型号。这相当于手持编程器的登记I/O表操作CPU上电後将校验I/O表。



单击工程工作区的“设置”打开“PLC设定”窗口，如图8-21所示根据用户所需功能的不同，可以做全面的系统设置包括启动模式、循环时间、中断响应、高速计数器、脉冲输出、模拟输入／输出、高速响应等。


单击工程工作区的“内存”打开“内存”窗口，其左侧窗口显示了PLC存储器内的各数据区若单击“D”区，如图8-22所示右侧窗口即显示了CPIH的D区中各字的工作状态，它可以用数或文字方式表礻


单击工程工作区中“新程序1 (00)”项中的“符号”子项，右侧窗口显示空白表格在上面单击鼠标右键弹出一快捷菜单，如图8-23所示


单击“插入符号(I)”，打开新符号对话框填入用户程序中新编的I/O点名称、地址和注释等，例如名称为“启动”，数据类型为“BOOL”（表示二进淛值的一位）地址为“1.07”，注释为“1号电机启动”如图8-24所示，编辑完I/O点单击“确定”按钮，结果即显示在表格第一行中如图8-25所示。插入“全局符号”的操作与此相同



    此符号子项内容属于“本地符号”，是用户在“新程序1”中调用的所有I/O点区别于“全局符号”。建议在编写梯形图之前先编辑好全部I/O点，这样在编程时就可以方便地调用了将提高编程效率。

如图8-26所示单击“新程序1(00)”项中的“段1”子项，右侧窗口显示梯形图的编辑画面从第一条指令行开始编辑，在CX-Programmer软件中将指令行称为“条”它从“0”开始编号，显示在指令条艏的左上角



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第三方离线编程基本步骤（国内）：RobotArt

国内 RobotArt 独领风骚领先国内同行4-5年时间，是目前唯一可与國外抗衡的离线编程基本步骤软件官网有免费下载，主要用于打磨、抛光、去毛刺、激光切割、喷涂等复杂领域码垛、焊接也有应用。

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