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转藏至我的藏点舵机线，舵机信号线，Futaba/JR 舵机Y线
舵机线，舵机信号线，Futaba/JR 舵机Y线
接口类型：DC/DC
支持卡数：单卡
读卡类型：Micro
制作工艺：熔接
绝缘体材质：PVC
芯数：30芯
线长：300（mm）
品牌/型号：国产/兴国威
免责声明：该产品“舵机线，舵机信号线，Futaba/JR 舵机Y线”由深圳兴国威电子有限公司业务部所提供。该公司介绍、产品等相关信息均由深圳兴国威电子有限公司业务部自行负责，商品内容真实性、准确性、合法性由深圳兴国威电子有限公司业务部完全承担，中国黄页对此不承担任何保证责任。
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中国黄页版权所有 琼ICP备号对电动飞机而言，马达转速无法监测；★为了避免数据干扰，可以在电调数据线上绕上磁环；5.升降舵机、副翼舵机和方向舵机；具体要使用哪几个舵机，由机体的机型，以及用户的需；根据不同机型，会出现舵机混控的情形，比如飞翼布局；在自动模式下，自驾会通过升降输出口和副翼输出口输；这时候，如果舵机作用方向反了，原本要使飞机恢复水；6.开伞舵机；降落伞通过几根绳子与机体紧密连
对电动飞机而言，马达转速无法监测。对油动飞机而言，马达的转速是可以监测的，此时需要把自驾的转速监测口连到马达的霍尔传感器上。 ★为了避免数据干扰，可以在电调数据线上绕上磁环。 ★有时候（比如在电动飞机上），会把舵机电池直接接到电调上，然后把电调数据线（三芯）接到自驾的油门输出口来给所有舵机供电，此时自驾的舵机电源输入口可以悬空不接。
5.升降舵机、副翼舵机和方向舵机 具体要使用哪几个舵机，由机体的机型，以及用户的需求决定。 根据不同机型，会出现舵机混控的情形，比如飞翼布局（升降副翼混控）和V尾布局（升降方向混控）。此外，舵机控制上还有一个反向设置的操作。 在自动模式下，自驾会通过升降输出口和副翼输出口输出增稳信号，使飞机尽量保持水平飞行状态。当飞机在横滚方向倾斜时，自驾输出横滚方向的反作用信号，抵抗飞机的偏离运动，在俯仰方向情况类似。 这时候，如果舵机作用方向反了，原本要使飞机恢复水平状态的作用力，反而会加剧飞机的偏离运动，造成摔机。所以正式上天前必须检查舵面反向。
6.开伞舵机 降落伞通过几根绳子与机体紧密连接，折叠好后放在机体底部的伞舱内。平时舱室被开伞舵机的摆臂挡住而无法打开，回收设备时，自驾向开伞舵机输出开伞信号，舵机摆臂移开，舱室门打开，降落伞就会向下脱落。在输出开伞信号的同时，自驾还会向电调或油门舵机输出停转信号，马达立即停住，飞机就会失速坠落，从而拖动降落伞迎风张开。如果开伞高度合适，降落伞受到的空气浮力就会抵消掉大部分的机体重力，使飞机能缓缓着陆。注意到，为了安全起见，一般先使马达停转，然后再开伞，而不要只执行开伞操作，而不先去停转马达。 在本自驾系统中，有两种开伞方式： 第一，在手动模式下，用RC发射机开伞，此时GCS上的开伞按钮无效； 第二，在自动模式下，通过GCS开伞，此时RC发射机上的开伞功能无效。
图10-4开伞舵机与降落伞舱室
★手动模式下，拨动RC发射机上的两段开关来开伞，为避免信号干扰，自驾会延迟0.2秒再做响应（假设捕获到的开伞舵位为2ms，那么自驾需要连续收到多于50个从开伞通道输入的开伞信号，才会向开伞舵机输出开伞控制信号），即开伞通道不能直通（不能马上对控制信号做出响应）。 - 20 - 20所以，此时不能频频使用RC发射机“开伞”和“关伞”，否则自驾会自动忽略而不做响应。特别是在捕获开伞关键舵位时，更要注意这个问题。 ★YS09自驾中，有一个在自动模式下，自动紧急开伞的保护措施，前提是开关伞位已经捕获，并且在地面检查正确。可以在GCS的“参数设置”对话框中预设一个“开伞保护高度”，比如设为80米。飞机在起飞后第一次到达80米的高度时，“开伞保护”就自动生效了，这样，在此后的飞行当中，如果飞机失控（由自驾按内部算法自行判断），在高度掉到80米以下的数值时，自驾会自动输出开伞信号，开伞降落以保护设备。 特别注意：假设在飞机起飞并从地面往上爬升的过程中，气压高度还低于80米时，切入自动模式，飞机如果“失控”（由自驾自行判断），自驾不会输出自动开伞信号。因为要在飞机首次到达80米后“开伞保护”才会生效。 假设预设的飞行高度低于80米，而“开伞保护”已经生效，当飞机到达80米高度时，如果飞机没有“失控”，自驾不会自动输出开伞信号，即飞机可以正常飞行。
7.云台舵机
图10-5 两轴云台的云台舵机
在本自驾系统中，镜头只能在机体左边转动，只支持两轴云台（一个水平舵机和一个垂直舵机）。云台水平转动角从-180o（机尾方向）到0o（机头方向），云台垂直转动角从0o（垂直向下）到90o（机头方向）。
本自驾系统支持两种云台：正射云台和锁定云台。但默认情况下，每次飞行只能使用其中一种云台。如果需要同时使用两种云台，必须向厂家特别定制。 在地面调试阶段，需要在手动模式下，预先捕获云台的关键舵位。 对于带齿轮的云台舵机，还有一个传送比的问题。比如，自驾输出偏转50o的指令，但云台舵机摇臂只能转过25o，此时需要调整GCS上的“参数设置”对话框的“带齿轮舵机的传送比”项目。一般而言，传送比越小，相同指令下，云台舵机摇臂转过的角度越大。 - 21 - 21 图10-6 正射云台和锁定云台
1）关于正射云台 在自动模式下，一般不使用（但可以进行控制）RC发射机或GCS控制它的横滚俯仰，而只通过自驾增稳，使其一直处于水平位置（即镜头正面朝下）。即使飞机姿态不是水平的，也能把云台姿态修正到水平位置（镜头正面朝下）。但注意到舵机云台也有一个最大转动角的问题，如果飞机机体偏离水平位置的角度太大，则云台需要向反方向调整很大的角度才能回到水平位置（镜头正面朝下），此时云台舵机有可能卡位，走不过去了，如果强行转动，就会损坏舵机，所以需要设置一个“最大转动角”，当需要修正的角度大于这个最大转动角时，云台就不再往水平位置修正了，也就是，镜头没办法回复到垂直向下的状态了。
2）关于锁定云台 平时（无论自驾处于何种工作模式）可以通过鼠标或键盘来实时控制它的转动，在GCS上进入设置状态后，也可以使用RC发射机上的副翼摇杆来控制云台的水平转动，使用升降摇杆来控制云台的垂直转动。 对于锁定云台，最重要的功能，是POI(Position of Interest，即兴趣点)功能。即先使飞机绕目标点盘旋，然后到“云台控制”对话框中激活云台锁定功能（点击“锁定”按钮，云台控制对话框整个变成红色显示），再在工具栏激活“云台锁定点”图标并到谷歌地图上单击选定一个点（理论上应与飞机盘旋的中心点重合），自驾就会控制云台，使摄像头始终对准目标点，直至“解锁”退出。
8.照相机和带调焦功能的摄像头 对照相机，可以通过自驾的照相输出口控制相机快门的动作。 对带调焦功能的摄像头，可以通过自驾的任务输出口来控制它的调焦。
9.设备配线连接
主要的配线连接都与自驾有关。这部分内容非常重要，再次叙述一遍。 1）供电口 - 22 - 22自驾接口面板上有三个电源口：一个+5V（VCC跟GND挨在同一排），一个+12V（3芯，VCC跟GND排在一列，另一芯悬空未用），另一个是舵机电源输入口（+6V）。 +12V输入口接到设备电池（或称自驾电池）上。+5Ｖ输出口接到RC接收机供电口上。舵机电源输入口接到舵机电池上，或把该接口悬空不接，而利用自驾的所有舵机数据输出口共电共地的特性，先给电调供电，然后再通过电调给所有其他舵机供电。
2）RC接收机接口线 RC接收机从自驾取电。 此外，从自驾引出的8根RC接收机信号线，分别接到RC接收机的8个通道信号输出口。其中CH1=副翼，CH2=升降，CH3=油门，CH4=方向。
3）飞行舵机接口线 飞行舵机（即副翼舵机、升降舵机和方向舵机）一般需要独立供电，即有专门的舵机供电电池。如果供电不足，飞机舵机就不能正常工作（如跳舵等）。 副翼、升降舵和方向舵接线按标配的连接线上的标签进行。 飞行舵机的接线方式跟飞机机型有关： ①传统布局（副翼、升降和方向） 对传统布局，一般是按这种一一对应的连接方式：副翼（自驾仪副翼输出）到副翼（副翼舵机）、升降（自驾仪升降输出）到升降（升降舵机）、方向（自驾仪方向输出）到方向（方向舵机）、油门（自驾仪油门输出）到油门（电调）。 ②无副翼机型 对无副翼机型（即飞机上原本就没装副翼），自驾的方向舵输出悬空不用，而把自驾的副翼舵输出接到方向舵机（因为增稳控制需要同时从横滚和俯仰两个方向上展开，现在只有升降舵而没有副翼，只能把方向舵当副翼用了）。如果是传统布局（升降、副翼和方向），故意把原有的副翼空置不用，也算一种副翼布局。 ③飞翼布局 对飞翼布局（升降副翼混控）的机体，如果有方向舵机，就把自驾方向舵输出接到方向舵机，当然，也可以把方向舵机闲置不用。自驾仪升降输出接到其中一个差动舵机上，自驾仪副翼输出接到另一个差动舵机上，但之后需要做一个混控检测（看是否需要把两个舵机的接线对调，或在GCS上进行舵机混控设置）。 ④V尾布局 对V尾布局（升降方向混控）的机体，如果有副翼舵机，就把自驾副翼舵输出接到副翼舵机，当然，也可以把副翼舵机闲置不用。自驾仪升降输出接到其中一个差动舵机上，自驾仪方向输出接到另一个差动舵机上，但之后需要做一个混控检测（看是否需要把两个舵机的接线对调，或在GCS上进行舵机混控设置）。 ⑤关于舵机混控 最后，在本自驾系统中，所有舵机混控都在自驾中完成，无需外接任何混控器。同时，必须预先取消RC发射机上的所有混控设置。此后，要到GCS中设置相应的飞机布局类型。
- 23 - 234）其他接线
其他任务舵机线也从舵机电池取电（例如：对油动飞机，舵机电池接到自驾的舵机电源输入口，然后各舵机从自驾的相应舵机输出口取电和接收控制信号）。 电台连接线接到机载电台上。在RS232接口的选配电台的配线上，电源线跟其他线（地线、TX和RX）分开。 开伞输出口接到开伞舵机上。 转速监控线和点火电压输出线，按油动飞机的要求去接。 拍照输出口接到照相机快门线（只接信号跟地，注意不要接反）。 云台横滚输出口接到云台水平舵机，云台俯仰输出口接到云台垂直舵机。 任务输出线用于：控制模拟摄像头的调焦，或控制外接继电器来强制切断油动飞机油门，或另外编写程序，用来输出襟翼控制信号。
10.其他设备 1）GPS 飞控接口面板上有GPS天线接口（SMA），YS09 自驾选用平板式GPS天线，该天线接收信号的能力较强，并且能有效克服地面反射的虚假信号。GPS天线是飞机实现自主飞行的重要部件，它的安装正确与否，直接影响飞机的飞行安全。安装时应遵循以下要求：
①在安装时，应注意将天线的上表面（完全扁平的一面为底部）朝上向天，且水平放置，尽量安装在飞机顶部视域开阔的部位，周围不应有金属遮挡物。
②确保天线在飞行过程中不会松动或脱落，并做好防水处理。
③天线上表面不能有金属屏蔽物。同时，过厚的外罩可能影响信号的接收。
④GPS天线电缆可弯曲和缠绕安装，但天线电缆不得与锋利构件直接接触。把天线模块和天线电缆放到飞机的维护和调整工作不易触及的地方。
⑤RC接收机天线、数传电台天线和视频发射机天线，应尽量远离 GPS天线和天线电缆。如果发射天线靠得太近，会使GPS天线接收到的噪声信号放大，从而引起定位不稳定、定位误差增大等现象，严重时可能无法定位。
2）空速管 空速管安装要求： ①空速管探头必须与飞机纵轴平行，安装位置必须避开螺旋桨旋流和机体构件扰流。马达后置的飞机，空速管可以安装在飞机的前部。如果马达前置，可以将其安装在机翼上。
②在马达运转和飞机飞行时，空速管探头决不能有抖动现象。
③动静压软管与空速管探头的连接应足够紧密，软管不能漏气、受挤压和过度弯折，必须保证整个气路通畅。
④飞行前应严格检查空速管系统，空速管探头不能堵塞，软管内不能存有异物。
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