本次实验是在ORBorbslam22系统源码的基础上进行修改，加入了稠密点云地图构建程序代码和用鍵盘控制turtlebot3小车代码目的是可以用小车带着RGBD相机行走，进行稠密点云地图构建本实验只对RGBD部分进行了修改，所以目前只能用RGBD相机构建稠密点云地图

博主的实验环境和使用说明

在使用时需提前安装好ROS和ORBorbslam22的相关依赖项。下面源码链接是已经编译好的改进版ORBorbslam22在安装好相关依賴后可以直接使用。使用方式和界面与用普通版ORBorbslam22完全一样只是最后会在文件中多一个map.pcd文件。使用pcl_viewer map.pcd查看构建好的稠密点云文件

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