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多轴飞行器DIY教程------APM常见问题汇总
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为什么APM落地后关控还会触发失控保护？
在自稳模式下，落地后，如果直接关控，会激发飞控的失控保护而引起飞行器重新飞起来。如果要关控，先上锁再关控，就可以避免触发失控保护。
APM航线掉高，晃头怎么办？
APM3.2.1版本的，小心这个参数 INS_MPU6K_FILTER这个值为0时，表示缺省（缺省值是20）。但是升级到3.2.1的时候，更换了MPU6000的驱动，导致这个值在初始化的时候可能不一定会被固件设置成20。这个时候会影响到Z轴的震动，导致油门调节问题。该问题不能通过调整油门PID来排除。故障表现：
1、定高或者是悬停模式下，高度不规则的变化，忽高忽低。变化距离在5m左右。即使是无风状态下高度也不稳。并且可以明显感觉到电机转速的变化。
2、飞机在低配重下飞行良好，但是增加配重（我增加了220g的航拍），定高变得非常不稳。
3、调参后姿态异常（X、或者是Y的PID）参数异常。
4、飞航线掉高度，定高模式高度变化大等。
APM自动调参后如果很稳了，那么当飞机重量改变后，是否需要再次自动调参？
建议重新自动调参。
APM电流计和电调BEC同时供电会不会有问题？
把jp1断开就可以这样使用。
定点后能水平移动吗？
能移动，主要是看你用哪个定点模式，有两个模式。loiter和position，共同点是在打杆后都会控制水平移动，油门可以控制升降速度，在松手后会悬停在当前松手位置（如果在速度很快的情况下突然松开摇杆，会有姿态很大的反向刹车过程，容易掉一下高度）。不同是loiter模式下，水平移动的速度是与遥控器摇杆动作大小成比例的，最大值对应wp的速度（就是飞机飞自动航点时的速度）。positonhold模式其实是loiter与altitudehold（定高）模式的混合，不打杆时是悬停状态，打杆后切换到altitude模式（内部切换，遥控器开关不变），这时飞机倾斜角度与遥控器摇杆成比例关系（所以一般pos模式比loiter模式飞得快很多）。松手后又切换回loiter模式定点。
关于x-plane模拟
关于APM飞控使用x-plane进行模拟飞行的原理，其实是利用x-plane的网络对战功能。因为只有网络对战的时候，x-plane才会向外界输出飞机当前经纬度、飞机姿态、空速等数据信息。APM飞控进行x-plane模拟时需要设置网络端口和进行输出数据设定也证实了这点。X-plane可以模拟飞机型号、飞机参数，飞行环境等对飞机飞行的影响。从飞机型号就可以选择从战斗机、民航机到航模等各种不同飞机的选择。可以模拟飞机燃油、重心、重量的变化。最重要的，它可以模拟外界环境施对飞行的影响。可以设定高空、中空、低空的风速和风向。可以设定海平面气压和温度。此外x-plane还可录下飞行时的数据，可以供以后从各个角度观察飞行情况，察看飞行数据。
在x-plane上模拟其实就是让APM系统通过网络端口接收飞行数据，飞控根据飞行数据解算出需要的控制操作，再输入x-plane控制飞机。由于x-plane提供了非常接近真实飞机的模拟，所以x-plane模拟飞行用于飞控系统的调试时非常省时省力。
AMP通过电源模块接着动力电池的时候能用usb线接电脑么？
可以的，没问题。
APM怕光吗？
是的，会影响气压计的精度，所以一定要遮光处理，APM的黑子一般是黑色，已经遮光了，如果不要盒子，一定要对气压计遮光处理。
并且，气压计怕风，同样会影响精度，大多是用黑色海绵盖住气压计避免螺旋桨的风影响精度。
更换电池需要重新校准电调吗?
不需要的，更换电调就需要。
APM在地面站写入航点后，外场使用时，是否可以不带电脑，也不连接数传？
可以的，飞机上电且GPS记录解锁点后，模式打到AUTO，飞机就能直接按航点路线走。
APM已经做油门校正，电调和螺旋桨也没装错，但最大油门还是无法起飞？
在MP中找到参数里面的THR_MAX，这个参数正常应该是1000，否则的话改为1000就正常了。
飞到电池没电后，四轴往一个地方偏，是什么回事？
电池电压过低，会激发电调的低电压保护，所以要把电调电压保护关了，或者电压值设置低点。
但如果飞到电池一点电都没有的话，电池估计也快完蛋了。
APM飞控电压在5-4.7V之间正常吗？
是正常的，APM内部有个二极管，防反接的，5V经过二极管压降到4.7V是正常的。
APM能不能用数传升级固件？
不能的，只能用USB线进行固件升级。
APM飞控在定高模式下，解锁后，无论油门在什么位置，四个电机输出值都不变
APM飞控在定高模式下，解锁后，无论油门在什么位置，四个电机输出值都不变，怎样解决？
重新刷一次固件就可以解决
APM怎样同时用电源模块和电调BEC供电？
可以的，但JP1要断开。
APM飞控不能解锁显示CHECK FS_THR_VA?
解决办法是把遥控器的失控保护关了，再校准一次遥控器就可以了。
APM哪个飞行模式是混合模式？
POSHOLD模式
AMP的终端乱码是什么回事？
APM飞控3.2固件之后就不能终端了。
APM飞控JP1如果使用？
1、如果是带BEC电调从APM输出端给飞控供电，JP1必插。
2、如果是不带BEC的电调，用电压电流计或飞控其它供电口（除输出端外）供电，JP1插不插无所谓。
1、同样，如果是bec电调供电JP1必插。
2、如果是电压电流计供电的话，JP1分两种情况，一种是电调不带BEC，那么舵机要正常工作的话，JP1必插。二种是如果电调带BEC，那JP1就可插可不插了。
3、如果是飞控其它供电口（除飞控输出端和PM口外），JP1插不插无所谓了，因为这时如果舵机要正常工作的话，电调必须带BEC且插在输出端，因为除输出端和PM口外的其它供电口，即使插上JP1，也无法给舵机供电，因为其它口的供电电压经过二极管反向压降后，输出端和PM口电压是没有5V的，大概在2.5V左右。
APM的GPS、数传、OSD等和PIX通用吗？
除了接口不一样外，APM和PIX的GPS、数传、OSD等都通用，带买的时候一定要注明是那种飞控，否则接口不一样不能直接用。
AMP有没有像F3那样的手动模式？
有的，是特技模式，请在地面站中寻找。
其他问题找到后继续汇总······
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参加活动:0 次组织活动:0 次TA的每日心情开心昨天&16:09签到天数: 194 天[LV.7]常住居民III&
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写的非常好 福音啊
参加活动:0 次组织活动:0 次TA的每日心情开心 09:31签到天数: 4 天[LV.2]偶尔看看I&
写得不错& && && && && && && && && &
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很不错的教程，顶了！
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谢谢提供！！！！！！！！！！！！
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不错，很详细！
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不错。对新手们有帮助
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很好呀，，可以加精呀呀呀
参加活动:0 次组织活动:0 次TA的每日心情开心 18:39签到天数: 23 天[LV.4]偶尔看看III&
顶一下楼主
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大家出招，副翼和升降怎样各用一个舵机控制（081127新图）
大家出招，副翼和升降怎样各用一个控制（图）
[ 本帖最后由 zhangyang阿飞 于
19:41 编辑 ]
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副翼尾翼，联动
[ 本帖最后由 123456li 于
20:57 编辑 ]
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20:57 上传
好象不怎么行 啊
升降舵面粘个通轴横穿机身。
副翼舵前移动，副翼连杆用钢丝+套管弄个狐
原帖由 manxinghua 于
08:50 发表
升降舵面粘个通轴横穿机身。
副翼舵前移动，副翼连杆用钢丝+套管弄个狐
这位朋友你的这个方法我试过，一个九克舵机扭力有点小，钢丝在套管里来回拉动，阻力太大。舵机吱吱的响，而且因为阻力大，反映也慢，最后改成副翼用的是两个舵机，用Y线连接，升降用一个舵机，全动平尾.以下图中是我改好的，但还没试飞，不知性能如何。
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原帖由 123456li 于
20:49 发表
副翼尾翼，联动
这种安装方式,我也试过了,很难飞啊,必须带杆飞,扔出来不拉杆就撞到地上,速度越快,拉杆量越大.而且当左转弯的时候,速度慢的一定程度的话,它会向相反的方向转动,转动的同时马上失速,下落个五六米,下落过程控制没反映.不过等机头朝下,飞机有前进的速度后,才可控制的住.
我决的副翼的舵角拉到下面,升降的舵机接到上面,拉杆的时候,水平舵向上,副翼向下当襟翼.不知这种控制方法如何.(这种方式还没有试过)
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固定翼飞机插上Y线就不受控制怎么解决连一个舵机没问题，连两个就收藏
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当前位置：&>&&>& > 舵机怎么固定？
舵机怎么固定？
相关解答一：舵机是固定翼用的吗 一共有四个舵机啦！一般来说模型有四个通道，控制方向、升降、动力（油门）和副翼（左右摇摆机翼）。所以基本是四个舵机。但如果是电动的，发动机用电子调速器控制，可以省去一个。有时为了操作精确有力，副翼舵机用两个。左右各一。所以一般4个就行。所谓固定翼飞机是指飞机的机翼位置、后掠角角等参数固定不变的飞机；相对现代一些超音速飞机，在以底速飞行时，为了得到较大的升力，机翼伸展较大（后掠角较小），在飞行中随飞机速度增大，后掠角可以改变加大，这就不再是固定翼飞机了，典型的是直升机，它也叫旋翼机，没有固定的机翼；舰载飞机为了减少停放时占地面积，将机翼折叠；但飞行中机翼不能出现折叠动作的，或改变角度的，仍属于固定翼飞机。目前民航客机都属于固定翼飞机。　固定翼飞机或定翼机（Fixed-wing aeroplane），常简称为飞机（英文：aeroplane），是指由动力装置产生前进的推力或拉力，由机身的固定机翼产生升力，在大气层内飞行的重于空气的航空器。当今世界的飞机，主要是固定翼飞机。固定翼飞机的变形另有一种变后掠翼飞机，即机翼后掠角在飞行中可以改变的飞机，也属于固定翼飞机。现代超音速飞机广泛采用的小展弦比大后掠机翼，超音速阻力较小，但低速时气动效率低，升力特性不好。用低速性能好的小后掠角的大展弦比机翼又会使超音速性能变坏。变后掠翼飞机通过机翼后掠角的变化可以解决高、低速性能要求的矛盾。飞机在起飞着陆和低速飞行时用较大的后掠角，这时机翼展弦比最大，因而具有较高的低速巡航效率和较大的起飞着陆升力。在超音速飞行时用较小的后掠角，机翼展弦比和相对厚度随之减小，对于减小超音速飞行的阻力很有利。此外，超音速轰炸机和强击机作超低空高速飞行时，为了减少不平稳气流引起的颠簸，也要求机翼后掠角小，展弦比小。现代变后掠翼飞机常用于多用途战斗机、歼击轰炸机和战略轰炸机,例如苏联的米格-23战斗机、图-160战略轰炸机，以及西欧的“狂风”和美国的F-14战斗机、B-1战略轰炸机都是变后掠翼飞机。固定翼机的特点和其他交通工具相比，固定翼机有很多优点：速度快。目前喷射客机的巡航时速在900千米/小时左右。机动性高。固定翼机飞行不受高山、河流、沙漠、海洋的阻隔，而且可根据客、货源数量随时增加班次。安全舒适。据国际民航组织统计，民航平均每亿客公里的死亡人数为0.04人，是公路交通事故死亡人数的几十分之一到几百分之一，和铁路运输并列为最安全的交通运输方式。但是固定翼机作为交通工具也有自身的局限性：价格昂贵。无论是固定翼机本身还是固定翼机所消耗的油料相对其他交通运输方式都高昂的多。受天气情况影响。虽然现在航空技术已经能适应绝大多数气象条件，但是比较严重的风、雨、雪、雾等气象条件仍然会影响飞机的起降安全。起降场地有限制。大部份固定翼机都需要机场升降，需要有较长的跑道供起降，对起降的条件要求比较苛刻。一定的危险。虽然民航客机每亿客公里的死亡人数远低于其他常见运输工具，但由于飞行事故的幸存率很低，所以给公众的心理感觉还是有一定危险的。另外，虽然固定翼机不断提升燃油效率，但是飞行时每消耗1千克燃油就会排放3千克二氧化碳，而且气体直接在大气层排放，对全球暖化的影响比地面排放还要大。...余下全文>>相关解答二：长城2112舵机怎么固定到前桥上 你好，正确的安装就可以了，相关解答三：固定翼航模坐仓盖怎么固定，可以用舵机吗 可以，但太重了，除非飞机比较大。小飞机可直接粘上。相关解答四：固定翼26CC以上的汽油机，一般都用什么舵机？ 海泰克舵机~FUTABA~JR都有大力舵机好飞机起码用好点的舵机相关解答五：舵机用的电位器用螺母固定，需要多少mm规格的螺母？ 5分是用26mm的钻头，如果没有也可以用25mm的钻头代替，不过要在钻的时候预留孔要大点，这样膨胀螺栓打进去的时候不会太紧而导致卡。相关解答六：固定翼航模怎么安装360度舵机 安装就按可以固定舵机的位置安装，你是不是想问舵角放在什么方向吧。就是找舵机原位或叫0位。把舵机通上电，遥控器在0位，舵机自动恢复到0位。舵机到0位，再把舵角装到你想要的方向就行了。不知道你问的是不是这个意思。相关解答七：为什么固定翼飞机用的9g舵机抖舵？ 辉盛的舵机很差劲 而且容易扫齿 应该是里面扫掉了一个齿或者说舵机憋着劲的 建议你换舵机 银燕就不错啊 现在银燕的价钱也便宜相关解答八：用PWM波控制舵机，PWM占空比是指出舵机要转到的固定位置还是要转动的相对角度？如果是固定角度位置的话，是 高电平脉冲的时间0.5ms的话，舵机转到0度，1ms -45度 1.5ms--90度
2ms--135度2.5ms-180度，只能在0.5~2.5ms之间调节，转动0到180度任意角度，你只要控制PWM波的高电平占空比就要可以达到自己想要的转动角度。相关解答九：求大神给科普一下固定翼航模的接收机、舵机还有飞控应该怎么连接？ 1号、6号接2个副翼舵机（或者只有一个舵机随便接其中一个）2号接升降舵舵机，3号接电子调速器或发动机风门舵机，4号接方向舵舵机，5号接其余设备（如电显、接受电电池、前转向轮舵机等）。飞控是类似接法，就是把接到接收机上的各个线先接到飞控上，再引出线分别对应接到接收机上（具体随型号不同有所差异，对照说明书看）。相关解答十：求大神给科普一下固定翼航模的接收机、舵机还有飞控应该怎么连接？ 现在一般是无线和2.4G，无线是用晶体的，同样具体的频率连接，2.4G类似于蓝牙的那种，有一键对频、相对比较好。至于买什么遥控器，一般4通也就够了，至于接收机看你需要做多大的，购买，当然一般是买遥控器就配套接收机，网上看过一款小的，体积不错，不过是无线的。固定翼的图纸，没有三角翼的，网上搜索就搜到的，简单的就是自己做一纸飞机按比例放大后，就可以了、舵机的连接线有3根，你直接焊的也是可以的，不过也少不了多少，而且这种无线的，经常焊对电路板不好，如果舵机还是什么的要更换，焊来焊去，电路板可能就坏了。一般4通道遥控器，固定翼或者滑翔机是一个连接电调再连接无刷电机，控制速度档的，另外的是控制主翼的左右侧飞、还有控制尾舵的上升下降，还有左右的尾翼。当然也有一些改三角翼的，是两个控制两个无刷电机，另外两个控制左贰侧飞和上升下降，这个看个人需要，这种飞机相当于纸飞机一样，给予足够的速度和上升的动力就可以飞（当然要保持重量），做的时候一般注意比较重的是重心点，其他的网上都有介绍百度搜索“就爱阅读”,专业资料,生活学习,尽在就爱阅读网,您的在线图书馆
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