求助PIX 加速度计和加速度传感器校准

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2016-11-13 03:15 标签： 加速度计和加速度传感器

【摘要】：本文介绍加速度计和加速度传感器传感器校准比较法和替换法,通过比较法和替换法的比较,得出替换法更为准确迅速并且介绍替换法校准的实现。


刘宗林,吴学忠,李圣怡;[J];微纳电子技术;2003年Z1期
曾昭君,石进杰;[J];微纳电子技术;2003年Z1期
蒋玉齐,程迎军,许薇,张鲲,李昕欣,罗乐;[J];传感器技术;2005年02期
徐夏;马游春;翟成瑞;熊继军;;[J];微計算机信息;2007年05期
解磊;苏伟;陈泉根;;[J];传感器与微系统;2007年11期

mpu6050设置量程为16g,我用自己焊的MPU6050电路板茬水平静止时测量到Z轴加速度计和加速度传感器为0.8g不是应该是1g吗？用卖家给另一块焊好的板画曲线确实是1g是不是需要对我这块mpu6050进行校准呢？

还有个问题量程16g时我把mpu6050上下剧烈抖动，测的加速度计和加速度传感器高达10多g这正常吗？

加速度计和加速度传感器计作为飛控系统的核心传感器在Pixhawk中主要充当姿态解算、加速度计和加速度传感器敏感等任务。由于Pixhawk中采用的为MEMS加速度计和加速度传感器计其使用过程中存在着零偏、刻度系数、安装偏角等误差，如果直接使用即加速度计和加速度传感器计的输出并非飞机本体的加速度计和加速度传感器，因此需要提前标定这些误差在使用时提前补偿掉。
Pixhawk中给出了加速度计和加速度传感器计的标定模型在这里稍作总结并提絀自己的一些想法。
加速度计和加速度传感器计标定的程序主要涉及到以下文件：

加速度计和加速度传感器计的标定模型如下：
accel_corr[3]——为飞機机体系下的加速度计和加速度传感器值；
accel_T[3][3]——为飞机机体系与飞控坐标系（这里假设加速度计和加速度传感器计与飞控机壳固连且加计嘚敏感轴坐标系与飞控机壳坐标系重合）；
accel_raw[3]——为加速度计和加速度传感器计敏感输出的加速度计和加速度传感器；
accel_offs[3]——为加速度计和加速度传感器计敏感轴下的零偏
该模型的含义为，加速度计和加速度传感器计敏感到的信息减去自身零偏之后，再乘以飞控与机体之间嘚旋转矩阵可以得到机体系下的加速度计和加速度传感器。那么标定方法为采用机体系下的加速度计和加速度传感器值和传感器敏感到嘚加速度计和加速度传感器反算 accel_T[3][3]和 accel_offs[3]。

标定方法采用六位置法此时机体系下的加速度计和加速度传感器值为： 


  

    标定好accel_offs之后，选取公式1中i=0i=2，i=4项则有以下公式：

    通过简单矩阵运算就可以得到accel_T。
  



                            

                                                

                    

                

            

            


            

                
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