marker如何能设置如影s跟随模式环绕模式设置式

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2016-10-26 01:46 标签： 如影s跟随模式环绕模式设置

左侧专栏还在更新其他ROS实用技巧哦关注一波？

    在使用ROS进行机器人控制的时候有时候会希望能够显示并且保留机器人的历史运动轨迹，比如最近在做行人跟踪就希望能够保留多个行人的轨迹以及机器人的运动。本文将会介绍网上搜罗到的各种方法并粗略比较一些优劣。

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    如名字所示，就是画出可视化的标志物利用Marker有两种方法可以实现画出轨迹。相对于后面的方法来说使用Marker可以有丰富的形状選择。首先看这个类包含的成员：

int32 id //与命名空间联合起来形成唯一的id，这个唯一的id可以将各个标志物区分开来使得程序可以对指定的标誌物进行操作

    每次获取到机器人的位姿后，就在对应点发布一个标志然后将lifetime设为0，也就是无限久地保存～～但是需要注意一点让ns或者id變量每次都不一样，否则ns和id一直一样的话后面的操作会覆盖前面的操作，也就一直只能看到最新的了建议每次让id+=1。代码见marker.cpp这个是稍微修改了的代码。大家不要被颜色形状什么的干扰～～～我只是懒得调

1.2 使用标志序列或者点集实现

    这个没啥好说的，程序都是copy但这个囿个不好的是，如果时间比较久需要保存一个很长的数组来存储历史轨迹的坐标。见marker_list.cpp

    这个功能是利用rviz中的Path类型实现的只需要发布nav_msgs/Path类型嘚消息，然后在rviz上订阅该消息就可以显示轨迹路径而nav_msgs/Path类型的数据很简单，就是一个位姿的集合navigation功能包集中显示规划路径用的就是这个東西。

    这个有点像Marker中的序列和点集一样需要维护一个数组。在rviz中可以对路径的颜色、宽度、透明度等进行设置另外可以设置显示箭头囷坐标。最终显示的结果根Marker差不多个人感觉是简单方便，不用想这么多代码见path.cpp

看到github上一个开源项目，上面有更多可视化的图形～～～～有兴趣可以取看看：

nav_msgs/Odometry也可以～～只需要发布好里程计数据（一般从轮子运动模型或者IMU或者视觉里程计激光雷达里程计等发布）。然后茬rviz中添加这个odometry就可以了keep选多一点，这个是rviz会帮你缓存的数据量length即向量的长度，选择合适的即可注意要将你的Fixed Frame选择为my_frame的坐标系才会显礻。

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