基于卡尔曼算法的滤波算法是怎样将加速度计的数据融入姿态数据的

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2016-07-22 02:33 标签： 卡尔曼算法

【摘要】本发明公开了一种基于㈣元数的扩展卡尔曼算法滤波算法的姿态解算方法包括如下步骤：获取载体固定坐标系下多传感器数据；对加速度计和磁力计采集的数據进行滤波，并对这两个传感器采集的数据做归一化处理；根据四元数微分方程和姿态矩阵构建载体系统的状态方程并确定系统的过程噪声方差矩阵；利用快速高斯?牛顿法构建系统观测模型，并确定系统量测噪声方差矩阵；根据建立的系统状态方程和观测模型建立卡尔曼算法滤波递推方程；利用递推得到的最佳四元数解算出载体的三个姿态角本发明能够极大简化计算量，解决了现有参数计算不详的问題

作者：薛博车辆姿态的检测主要昰对于车辆驾驶的安全起着重要的作用此外他们在一定程度上影响驾驶的舒适性。本文提出了一种基于无陀螺仪的的车辆姿态检测方案首先，我们通过组合两个三轴加速度计并利用重力加速度计方向的恒定属性来获得真实的加速度和重力加速度分量然后在卡尔曼算法濾波算法的基础上滤除噪声信号。对于简单算法该方法易于操作。

系统硬件结构如图1所示：系统的总控制器采用了LPC2132,传感器采用了MMA8452Q三轴加速度计LPC2132还具有64kB的嵌入式高速闪存和128位的存储器接口，其独特的加速架构使32位代码能够以最大时钟速率运行MMA8452Q通过IIC总线传输数据。由于总線引脚SDA和SCL的输出为漏极开路因此需要一个/article/4//"

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