见别人玩过一个游戏，不知道名字，是双人的，一男一女，男的拿个鞭子，女的好象跳的高，造型像机器人，动作冒险，动画人物，把敌人打死敌人会变成一块一块的，自由度高，手是个钳子样子的，有剧情，有很多机关
见别人玩过一个游戏，不知道名字，是双人的，一男一女，男的拿个鞭子，女的好象跳的高，造型像机器人，动作冒险，动画人物，把敌人打死敌人会变成一块一块的，自由度高，手是个钳子样子的，有剧情，有很多机关
求游戏的名字，觉的不详细可以问
不区分大小写匿名
情侣战斗吧
能再详细些么
就是3D的，也在几年前出来的，好几年了，打怪，可以加东西，单机，就和索尼克那个类型差不多，不过不是竞速的
是类似于什么的是 武侠的 还是……
是动作，格斗，玩过鬼泣吧，就那种差不多，人物比鬼泣小，不能升级或捡装备什么的，双人，有各种机关
很像索尼克，第三人称，动作，冒险
那个是乐高印第安纳琼斯吧!
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多自由度机械手设计（有cad源图等）（可编辑）
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3秒自动关闭窗口来源：《光学精密工程》1988年第03期 作者：滕永昌;
六自由度工业机器人手腕分析与优化综合
一、月lJ言 在工业机器少、中,手腕是联接臂与手爪的部分,共作用是改变和调整手爪在空I’lil的姿态和位置。手腕灵活性的增强,提高了机器人的作业性能。如何使手腕能最大限度的满足机器人工作空间的姿态要求,而又使共结构紧凑,重量轻,定位精度高,灵活性好,能够适应特殊工作环境下对机器人的要求,这是设计机器人手腕要解决的主要问题之一。本文所研究的手腕是具有上述特点的三自由度手腕,这种机器人手腕在结构上综合了三轴斜而滚动式球型手腕的特点,采用了三个回转运动可实现连继整周回转,三个回转轴线交于一点的结构特点。二、机械结构的优化设计 在机器人机械结构设计中,传动系统的设计是主要部分,从电机至手爪端要经过减速,所以必然存在传动比的设计问题。三维手腕机构可变参数多,传动系统繁多,因此对其采用优化设计显得很重要。根据对机器人性能影响最大的几个方面:动态响应速度快,重复定位精度高,作用于大臂的动载荷小建立目标函数,求得最优的传动比取位。下面简述各目标函数的建立方法。 l)对于工业机器人,动态lllhJ应速度是个极为重要的因素,系统的转动惯兰小,则响应速度快,故我们求得整个系统在......(本文共计4页)
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《自动化与仪器仪表》2011年06期
《机床与液压》1996年06期
《上海交通大学学报》2012年09期
《制造技术与机床》2006年06期
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《系统仿真学报》1998年03期
《哈尔滨工程大学学报》2007年11期
光学精密工程
主办：中国科学院长春光机所;中国仪器仪表学会
出版：光学精密工程杂志编辑部
出版周期：月刊
出版地：吉林省长春市多自由度机械手及其控制系统设计_百度文库
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具有柔顺手腕的四自由度装配机器人的设计与研究
【摘要】：
装配是产品生产的后续工序,在现代化加工和制造业中占有重要地位。机器人自动化装配作业是现代化生产的必然趋势,而且随着社会的发展,自动化装配将逐渐取代人工装配,发挥越来越重要的作用。
本文设计了一款具有柔顺手腕的四自由度装配机器人,该机器人具有工作空间大、控制简单、额定负载大、精度适应性强等特点,在装配、物料搬运等方面具有良好的应用前景。本文主要工作如下:
首先,分析了平行放大机构的特点并确定了各杆件尺寸;根据设计指标,以平行放大机构为主体结构,对机器人本体结构进行了合理详细的设计。
其次,分析并导出了机器人正运动学方程以及运动学逆解,为以后的控制以及轨迹规划奠定了基础;建立了装配机器人的虚拟样机,并利用ADAMS软件,对装配机器人进行了动力学仿真。
再者,对平行放大机构的机构误差进行了分析,并讨论了不同杆件制造误差对末端位置精度的影响;同时还分析了杆件柔性对末端位置精度的影响,为全面衡量所设计机器人的精度指标提供了参考。
最后,分析了层叠型弹性杆柔顺手腕(RCC)的工作原理,给出了刚度矩阵和RCC主要性能参数的计算表达式,得出了手腕的结构参数和性能参数,并设计了RCC手腕的结构;为了弥补理论分析中存在过多假设的不足,文中利用ANSYS非线性有限元方法对手腕进行了仿真,验证了所设计柔顺手腕的合理性。
【关键词】：
【学位授予单位】：哈尔滨工业大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2008【分类号】：TP242.2【目录】：
Abstract5-8
第1章 绪论8-15
1.1 课题背景及来源8
1.2 国内外装配机器人的发展概述8-9
1.3 典型装配机器人介绍9-11
1.4 柔顺手腕概述11-13
1.5 各类机器人技术特性比较13
1.6 本课题的研究内容13-15
第2章 装配机器人结构设计15-26
2.1 总体技术方案制定15-16
2.2 平行放大机构设计16-20
2.2.1 平行放大机构的特点16-17
2.2.2 比例系数K 的确定17
2.2.3 杆件尺寸设计计算17-19
2.2.4 平行放大机构三维装配图19-20
2.3 腰部回转机构设计20-21
2.4 X/Z 向移动机构设计21-23
2.5 位姿保持机构设计23
2.6 腕部结构设计23-24
2.7 机器人三维模型图24-25
2.8 本章小结25-26
第3章 机器人运动学分析和动力学仿真26-34
3.1 引言26
3.2 机器人运动学分析26-28
3.2.1 正运动学26-27
3.2.2 逆运动学27-28
3.3 动力学ADAMS 仿真28-33
3.3.1 装配机器人仿真模型的建立28-30
3.3.2 仿真结果30-33
3.4 本章小结33-34
第4章 精度分析34-51
4.1 引言34
4.2 装配机器人的误差来源34
4.3 平行放大机构误差分析34-45
4.3.1 环路增量法34-35
4.3.2 平行放大机构误差分析35-37
4.3.3 平行放大机构分析计算37-39
4.3.4 杆件尺寸误差对末端位置精度的影响39-42
4.3.5 关节不同线对末端位置精度的影响42-43
4.3.6 组合误差实例43-45
4.4 杆件柔性对末端位置精度的影响45-48
4.4.1 ADAMS/Flex 柔性体仿真45-46
4.4.2 柔性体仿真结果46-48
4.5 控制精度以及传动精度对精度的影响48-49
4.6 装配机器人的总体精度49-50
4.7 本章小结50-51
第5章 柔顺手腕研究51-62
5.1 引言51
5.2 RCC 手腕的原理51-52
5.3 RCC 手腕的设计分析52-55
5.4 RCC 手腕结构设计55-56
5.5 RCC 手腕的有限元分析56-61
5.5.1 RCC 手腕的参数化建模56-57
5.5.2 单元类型以及材料模型的定义57-58
5.5.3 网格划分及施加边界条件58
5.5.4 求解及结果显示58-61
5.6 本章小结61-62
参考文献63-67
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